可重配置的畅通路径检测系统技术方案

一种可重配置的畅通路径检测系统包括图像捕获装置和主要畅通路径检测模块以用于确定在捕获的图像内的识别的片段的对应概率值，该概率值表示相应的片段是否为道路的畅通路径的可能性。多个次要畅通路径检测模块各自被用来帮助识别输入图像中的相应的行驶道路的畅通路径。次要畅通路径检测模块中的一个或多个被选择性地启用以识别畅通路径。选择性地启用的次要畅通路径检测模块被用于识别输入图像中的行驶道路的畅通路径。融合模块共同地分析主要畅通路径检测模块和选择性地启用的次要畅通路径检测模块的畅通路径检测结果以用于识别输入图像中的畅通路径。

【技术实现步骤摘要】
可重配置的畅通路径检测系统
一个实施例大体上涉及道路识别。
技术介绍
视觉成像系统在车辆中用来增强诸如畅通路径检测系统、对象检测系统和其它视觉/定位系统的车辆内的感测应用。这样的系统可用来通过转向系统、节流控制、制动控制自动地或半自动地控制车辆或甚至用于车道偏离报警系统。各种技术可用于识别畅通路径以用于对象检测。通常，每种相应的技术具有在某些方面提供优点的属性。利用多于一种的技术将提供畅通路径的增强的检测，但也会增加用于确定畅通路径的处理时间。
技术实现思路
一个实施例设想出一种检测车辆行驶道路的畅通路径的方法。行驶路径中的场景的图像由图像捕获装置捕获。输入图像中的畅通路径由主要畅通路径检测模块确定。主要畅通路径检测模块分析来自捕获图像装置的输入图像。主要畅通路径检测模块将输入图像分割成多个片段。为片段中的每一个确定表示相应的片段是否为畅通行驶路径的可能性的概率值。输入图像的特征数据与分割的片段相关联。训练过的分类器被应用以基于特征数据和对应的概率值识别输入图像中的畅通行驶路径。多个次要畅通路径检测模块提供用于独立地识别输入图像中的相应的畅通行驶路径。次要畅通路径检测模块中的一个或多个被选择性地启用以识别畅通行驶路径。仅选择性地启用的次要畅通路径检测模块被用于识别输入图像中的行驶道路的畅通路径。融合模块共同地分析主要畅通路径检测模块的畅通路径检测结果并且分析选择性地启用的次要畅通路径检测模块以用于识别输入图像中的畅通路径。一个实施例设想出一种用于车辆的可重配置的畅通路径检测系统。图像捕获装置捕获行驶路径中的场景的图像。主要畅通路径检测模块确定从图像捕获装置捕获的输入图像中的畅通路径。多个次要畅通路径检测模块，其中每个次要畅通路径检测模块被构造成独立地帮助识别输入图像中的行驶道路的相应的畅通路径。次要畅通路径检测模块中的一个或多个被选择性地启用以帮助识别行驶道路的畅通路径，其中仅选择性地启用的次要畅通路径检测模块被用来识别输入图像中的行驶道路的畅通路径。融合模块共同地分析主要畅通路径检测模块和选择性地启用的次要畅通路径检测模块的畅通路径检测结果以用于识别输入图像中的畅通路径。本专利技术提供下列技术方案。技术方案1.一种用于车辆的可重配置的畅通路径检测系统，包括：图像捕获装置，其用于捕获行驶路径中的场景的图像；主要畅通路径检测模块，其确定从所述图像捕获装置捕获的输入图像中的畅通路径；多个次要畅通路径检测模块，每个次要畅通路径检测模块被构造成独立地帮助识别所述输入图像中的所述行驶道路的相应的畅通路径，其中所述次要畅通路径检测模块中的一个或多个被选择性地启用以用于帮助识别所述行驶道路的所述畅通路径，其中仅所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块被用于识别所述输入图像中的所述行驶道路的所述畅通路径；以及融合模块，其用于共同地分析所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块的所述畅通路径检测结果以用于识别所述输入图像中的所述畅通路径。技术方案2.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述多个次要畅通路径检测模块包括时间相干性模块，其中来自上一时间步帧的畅通路径检测概率被用来更新当前时间步帧中的畅通路径检测概率，其中概率更新基于衍生自车辆运动和在地平面上的假设的加权帧间匹配技术。技术方案3.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述多个次要畅通路径检测模块包括俯视图分类模块，其中从所述输入图像生成俯视图图像，并且其中从所述俯视图图像提取特征以用于识别所述畅通路径。技术方案4.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述多个次要畅通路径检测模块包括道路结构检测模块，其中执行消失点和过消失点线跟踪并且应用基于学习的道路边缘检测以用于识别所述输入图像中的道路边缘和道路结构。技术方案5.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述多个次要畅通路径检测模块包括在线相似场景模块，其中所述在线相似场景模块利用实时捕获的图像并且将所述捕获的图像与从数据库检索的此前被加标签或识别的各种图像进行比较。技术方案6.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中通过对所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块的所述结果中的每一个加权而共同地分析所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的畅通路径检测模块的组合。技术方案7.根据技术方案6所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中对所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块的所述结果中的每一个加权由下列公式表示：其中，为融合的畅通路径可能性，为由离线训练的SVM模型分类的第一畅通路径检测概率，为在线相似场景分类概率，为俯视图分类概率，并且为自适应概率，并且、、和为权重值。技术方案8.根据技术方案7所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述畅通路径被进一步确定为所述识别的道路结构的函数并且由下列公式表示：其中，为作为所述识别的道路结构的函数的所述畅通路径的概率，为用于由第一融合模块生成的相应的分割片段的所述畅通路径的概率，并且为置信图，其中所述识别的道路边缘内部和外部的区域被赋予不同的置信度值。技术方案9.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块基于在识别所述输入图像中的所述畅通路径的处理时间和准确度之间的折衷而选择。技术方案10.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块利用所述行驶过的道路的时间偏移的捕获的图像以便识别所述输入图像中的所述畅通路径。技术方案11.根据技术方案10所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中在捕获所述输入图像的预定帧速率内捕获所述行驶过的道路的所述时间偏移的捕获的图像。技术方案12.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，还包括输出装置以用于将道路的所述畅通路径显示给车辆的驾驶者。技术方案13.根据技术方案1所述的可重配置的畅通路径检测系统，还包括对象检测系统，所述对象检测系统利用所述识别的畅通路径来检测所述输入图像中的对象。技术方案14.一种用于检测车辆的行驶道路的畅通路径的方法，所述方法包括下列步骤：由图像捕获装置捕获行驶路径中的场景的图像；由主要畅通路径检测模块确定输入图像中的畅通路径，所述主要畅通路径检测模块分析来自所述捕获图像装置的所述输入图像，所述主要畅通路径检测模块将所述输入图像分割成多个片段，为所述片段中的每一个确定表示相应的片段是否为行驶的畅通路径的可能性的概率值，将所述输入图像的特征数据与所述分割后的片段相关联，并且应用训练过的分类器以便基于所述特征数据和所述对应概率值而识别所述输入图像中的行驶的畅通路径；提供多个次要畅通路径检测模块以用于独立地识别所述输入图像中的相应的行驶的畅通路径；选择性地启用所述次要畅通路径检测模块中的一个或多个以用于识别所述行驶的所述畅通路径，其中仅所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块被用于识别所述输入图像中的所述行驶道路的所述畅通路径；融合模块共同地分析所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块的所述畅通路径检测结果以用于识别所述输入图像中的所述畅通路径。技术方案15.根本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的可重配置的畅通路径检测系统，包括：图像捕获装置，其用于捕获行驶路径中的场景的图像；主要畅通路径检测模块，其确定从所述图像捕获装置捕获的输入图像中的畅通路径；多个次要畅通路径检测模块，每个次要畅通路径检测模块被构造成独立地帮助识别所述输入图像中的所述行驶道路的相应的畅通路径，其中所述次要畅通路径检测模块中的一个或多个被选择性地启用以用于帮助识别所述行驶道路的所述畅通路径，其中仅所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块被用于识别所述输入图像中的所述行驶道路的所述畅通路径；以及融合模块，其用于共同地分析所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块的所述畅通路径检测结果以用于识别所述输入图像中的所述畅通路径。

【技术特征摘要】
2012.04.09 US 13/4419621.一种用于车辆的可重配置的畅通路径检测系统，包括：图像捕获装置，其用于捕获行驶路径中的场景的图像；主要畅通路径检测模块，其确定从所述图像捕获装置捕获的输入图像中的畅通路径；多个次要畅通路径检测模块，每个次要畅通路径检测模块被构造成独立地帮助识别所述输入图像中的所述行驶道路的相应的畅通路径，其中所述次要畅通路径检测模块中的一个或多个被选择性地启用以用于帮助识别所述行驶道路的所述畅通路径，其中仅所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块被用于识别所述输入图像中的所述行驶道路的所述畅通路径；以及融合模块，其用于共同地分析所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块的所述畅通路径检测结果以用于识别所述输入图像中的所述畅通路径,其中通过对所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块的所述结果中的每一个加权而共同地分析所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的畅通路径检测模块的组合，其中对所述主要畅通路径检测模块和所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块的所述结果中的每一个加权由下列公式表示：其中，为融合的畅通路径可能性，为由离线训练的SVM模型分类的第一畅通路径检测概率，为在线相似场景分类概率，为俯视图分类概率，并且为自适应概率，并且、、和为权重值。2.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述多个次要畅通路径检测模块包括时间相干性模块，其中来自上一时间步帧的畅通路径检测概率被用来更新当前时间步帧中的畅通路径检测概率，其中概率更新基于衍生自车辆运动和在地平面上的假设的加权帧间匹配技术。3.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述多个次要畅通路径检测模块包括俯视图分类模块，其中从所述输入图像生成俯视图图像，并且其中从所述俯视图图像提取特征以用于识别所述畅通路径。4.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述多个次要畅通路径检测模块包括道路结构检测模块，其中执行消失点和过消失点线跟踪并且应用基于学习的道路边缘检测以用于识别所述输入图像中的道路边缘和道路结构。5.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述多个次要畅通路径检测模块包括在线相似场景模块，其中所述在线相似场景模块利用实时捕获的图像并且将所述捕获的图像与从数据库检索的此前被加标签或识别的各种图像进行比较。6.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述畅通路径被进一步确定为所述识别的道路结构的函数并且由下列公式表示：其中，为作为所述识别的道路结构的函数的所述畅通路径的概率，为用于由第一融合模块生成的相应的分割片段的所述畅通路径的概率，并且为置信图，其中所述识别的道路边缘内部和外部的区域被赋予不同的置信度值。7.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块基于在识别所述输入图像中的所述畅通路径的处理时间和准确度之间的折衷而选择。8.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中所述选择性地启用的次要畅通路径检测模块利用所述行驶过的道路的时间偏移的捕获的图像以便识别所述输入图像中的所述畅通路径。9.根据权利要求8所述的可重配置的畅通路径检测系统，其中在捕获所述输入图像的预定帧速率内捕获所述行驶过的道路的所述时间偏移的捕获的图像。10.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，还包括输出装置以用于将道路的所述畅通路径显示给车辆的驾驶者。11.根据权利要求1所述的可重配置的畅通路径检测系统，还包括对象检测系统，所述对象检测系统利用所述识别的畅通路径来检测所述输入图像中的对象。12.一种用于检测车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：W张，J王，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：