用于车辆侧向控制的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于车辆侧向控制的系统和方法。安装在车辆上的车道控制器系统可包括用于在车辆上自我诊断故障的部件。该系统可包括用于生成期望路径的期望路径生成器，该期望路径将车辆保持在道路车道内；转向控制器，用于提供转向修正以将车辆保持在道路车道内；车辆状态估计器，用于估计车辆的状态；车道标记检测器，用于检测道路车道标记的位置；路径预测器，用于预测车辆实际遵循的路径；虚拟动态模块，用于按照转向控制器的输入对车辆的预料路径进行建模；比较器，将所应用的实际转向修正的结果与由虚拟动态模块预测的结果比较，以及诊断系统，其基于比较器的比较确定故障的根本原因。?

【技术实现步骤摘要】
用于车辆侧向控制的系统和方法
技术介绍
车道偏离警示系统被设计成在车辆开始移出其车道而驾驶员没有激活转向信号灯来指示车道变化是有意的时对车辆的驾驶员发出警示。这种车道偏离警示系统可被用在高速公路和主干道路上并且如果车辆正离开其车道就提供视觉、听觉和/或振动警示。这些偏离警示系统可被设计成通过解决下列碰撞的主要原因来最少化事故：驾驶员错误；分神和困倦。还存在车道保持系统，其不仅警示驾驶员车辆正偏离其车道的中心，而且如果驾驶员不采取任何动作，会自动地采取步骤以确保车辆位于其车道内。车道居中系统可通过将车辆的位置维持在车道的中心而进一步辅助驾驶员。车道居中系统可由许多单元组成，包括传感器、计算机、致动器、通信模块和其它系统和部件。因为车道居中系统自动地修正车辆的运动，所以车辆的驾驶员可能不注意存在的故障。
技术实现思路
实施例涉及提供用于安装在本车内的车道控制器，该车道控制器包括：（i）期望路径生成器，用于生成期望路径以保持本车在道路的车道内；（ii）转向控制器，用于提供转向指示以应用转向修正从而保持车辆位于由期望路径生成器所确定的车道内；（iii）车辆状态估计器，用于估计车辆的状态；（iv）车道标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装在车辆上的车道控制器系统，包括：（i）路径生成器，用于生成期望路径以将车辆控制在道路的车道内；（ii）转向控制器，用于应用转向修正从而保持车辆在由路径生成器所确定的期望路径上的运动；（iii）车辆状态估计器，用于估计车辆的状态；（iv）车道标记检测器，用于检测指示车道边界的车道标记，其中所述期望路径是基于来自车道标记检测器的反馈和所述车辆的所述状态；（v）路径预测器，用于基于车辆的当前速度、加速度、偏航率和转向角，预测车辆主动遵循的路径，其中所述转向修正是在预测路径不同于期望路径的情况下改进车辆的预测路径；（vi）虚拟动态模块，用于基于由转向控制器应用的转向修正对车辆的预料路径进行建模...

【技术特征摘要】
2012.03.26 US 13/4302581.一种安装在车辆上的车道控制器系统，包括：（i）路径生成器，用于生成期望路径以将车辆控制在道路的车道内；（ii）转向控制器，用于应用转向修正从而保持车辆在由路径生成器所确定的期望路径上的运动；（iii）车辆状态估计器，用于估计车辆的状态；（iv）车道标记检测器，用于检测指示车道边界的车道标记，其中所述期望路径是基于来自车道标记检测器的反馈和所述车辆的所述状态；（v）路径预测器，用于基于车辆的当前速度、加速度、偏航率和转向角，预测车辆主动遵循的路径，其中所述转向修正是在预测路径不同于期望路径的情况下改进车辆的预测路径；（vi）虚拟动态模块，用于基于由转向控制器应用的转向修正对车辆的预料路径进行建模；（vii）比较器，用于比较在应用转向修正时车辆占据的实际路径和由虚拟动态模块建模得到的预料路径；以及（viii）诊断系统，用于在所占据的实际路径与预料路径之间的差高于阈值的情况下诊断该差的原因。2.如权利要求1所述的车道控制器系统，其中所述车道控制器系统被链接到至少一个传感器以监测道路。3.如权利要求2所述的车道控制器系统，其中所述至少一个传感器包括由可视领域内的视频传感器、激光传感器、红外传感器、立体照相机和雷达传感器所组成的组中的至少一个；以及其中所述至少一个传感器监测虚线车道标记、白实线、双线、着色线或道路边缘中的至少一个。4.如权利要求1所述的车道控制器系统，其中所述车道控制器系统是车道保持辅助、车道居中和车道改变系统的部件。5.如权利要求1所述的车道控制器系统，其中所述阈值是依赖于从由车辆速度、道路条件、道路曲率、转向系统动态和车辆类型组成的组中所选的至少一个因素的可变阈值。6.如权利要求1所述的车道控制器系统，其中由诊断系统诊断的原因是从由外部因素、转向系统的机械故障和传感器未对准组成的组中所选择的。7.如权利要求1所述的车道控制器系统，其中由诊断系统诊断的原因是从由车轮不平衡、车轮未对准、漏了气的轮胎、EPS扭矩失衡、车道传感器错误定位、照相机错误定位和照相机在偏航角方面未对准组成的组中所选择的。8.如权利要求1所述的车道控制器系统，其中比较器从至少一个车辆动态测量设备接收关于实际转向修正的输入，其中至少一个车辆动态测量设备监测包括转向角、转向扭矩、转向方向、角加速度、线加速度、偏航率、速度、速度大小和车轮旋转的组中的至少一个。9.如权利要求1所述的车道控制器系统，其中比较器从至少一个车辆动态测量设备接收关于实际转向修正的输入，所述至少一个车辆动态测量设备包括由与转向系统的部件相关联的转向角传感器和转向扭矩传感器组成的组中的至少一个。10.如权利要求9所述的车道控制器系统，其中转向系统的所述部件选自包括转向轮、转向柱、转向齿条和小齿轮以及车辆车桥的组。11.如权利要求1所述的车道控制器系统，其中比较器从至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：JW李，BB利特库希，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：