一种新型智能清洁机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种新型智能清洁机器人及其控制方法，属于清洁设备领域，其特征在于：机体上安装有行走攀爬机构和识别避障模块；行走攀爬机构包括轮轴，轮轴的两端安装辐片轮，辐片轮包括外辐片轮体和内辐片轮体，外辐片轮体的辐片能与内辐片轮体的辐片相重合与分离，在外辐片轮体的辐片上或者内辐片轮体的辐片上安装第一光电传感器。此种机器人通过控制系统实时检测识别避障模块和第一光电传感器的信号，控制内辐片轮体和外辐片轮体重合与分离，实现辐片轮在攀爬与滚动状态的转化，能够适用于既有斜坡又有台阶的地况；同时通过识别避障模块实现了不同地况的识别与避障，提高了机器人工作的安全性。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种新型智能清洁机器人，包括机体和控制系统，其特征在于：机体上安装有行走攀爬机构和识别避障模块；行走攀爬机构包括轮轴，轮轴的两端安装辐片轮，辐片轮包括外辐片轮体和内辐片轮体，外辐片轮体和内辐片轮体均包括轮毂，轮毂的外周固定有两个以上的辐片，辐片沿轮毂的周向均匀分布，并且内辐片轮体与外辐片轮体具有相同数量的辐片；外辐片轮体过盈配合在轮轴上，外辐片轮体内侧的轮轴上套装有内辐片轮体，内辐片轮体与轮轴间相转动连接；内辐片轮体连接第一驱动装置，轮轴连接第二驱动装置，第二驱动装置带动外辐片轮体旋转，使外辐片轮体的辐片与内辐片轮体的辐片相重合与分离，相分离时，外辐片轮体的辐片外端与内辐片轮体的辐片外端形成完...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：侯荣国，矫玉菲，刘立兵，刘瑶，陈保胜，苏秋平，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：