【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种可翻转的轮毂电机驱动无人驾驶月球车，包括月球车本体，该月球车本体包括电子控制单元ECU、底盘以及安装在底盘上的探测?采样设备，所述底盘的后端通过后轴安装从动后轮，而底盘的前端则通过前轴左、右两侧分别安装一个驱动前轮，其特征在于：所述驱动前轮包括三角形履带轮，该三角形履带轮包括三角架以及履带，所述三角架的中心通过前轴安装在底盘的前端，且三角架沿中心呈辐射状均布三个悬臂，各悬臂均通过电机轴定位安装有一个轮毂电机，所述轮毂电机包括配合使用的内定子和外转子，内定子固定安装在电机轴上，而外转子通过轮毂与履带联动连接；所述前轴配置翻转机构，该翻转机构包括翻转电机以及相互啮合的一组齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，翻转电机固定安装在底盘，且翻转电机的输出端与主动齿轮连接，而从动齿轮定位安装在前轴上；所述的从动齿轮上安装角度传感器，各三角形履带轮上均安装有扭矩传感器以及转速传感器，所述月球车本体的前端安装用于检测坡道信息的激光传感器；电子控制单元ECU根据激光传感器、角度传感器、转速传感器以及扭矩传感器所反馈的信息，自动控制翻转电机、各轮毂电机的运作。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵万忠，席佳胜，胡明煜，陈俊飞，邱浩，崔滔文，陈星宇，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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