一种腿型结构可变的模块化液压驱动四足机器人制造技术

本发明专利技术为一种液压驱动四足机器人，动态平衡性好、地形适应性强、负载能力好、性价比高，采用模块化和仿生学结构设计，可通过子装配体快速拆装实现四种腿型变换，一机多用，在物理样机阶段实验验证各种腿型优缺点。单腿两腿节三自由度，包含髋关节及大腿组件、膝关节及小腿组件和侧摆组件。依据仿生学原理，大腿部分采用侧摆加连接块的形式，既保证足够刚度强度，稳定承重，又可以尽量减轻重量，保证液压缸足够的活动空间；小腿部分包含足端橡胶垫和被动伸缩的双向弹簧减震机构，多重减震可以有效缓冲和吸收接地时的瞬时冲击力；双向弹簧机构可解决离地时冲击力消失、弹簧快速回弹的撞击造成零部件寿命有限和足端力传感器等电子元器件易损问题。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种腿型结构可变的模块化液压驱动四足机器人，其特征在于：该机器人由机体框架（1）、两个双腿模块（2）及其他附属紧固件构成；?所述双腿模块（2）由双腿连接框架（3）、两个单腿模块（4）及其他附属紧固件构成；所述单腿模块（4）由侧摆组件（5）、液压缸Ⅰ（6）、髋关节及大腿组件（7）、膝关节及小腿组件（8）、液压缸Ⅱ（9）及其他附属紧固件构成；?所述侧摆组件（5）中的侧摆轴支撑座（11）和侧摆液压缸安装座Ⅰ（16）通过螺栓连接与双腿连接框架（3）紧固；髋关节及大腿组件（7）通过髋关节轴（24）与侧摆组件（5）构成转动副，模拟四足动物的髋关节；膝关节及小腿组件（8）通过膝关节轴（40）与髋关节及大腿组...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗庆生，韩宝玲，李欢飞，常青，王鑫，马朋，宋明辉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：