【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种机械手运动控制器的中文示教方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：(1)将机械臂的运动轨迹分解为直线与圆弧的组合，按照运动轨迹上直线与圆弧的段数将它分割成N条线段，即有N+1个交点，当点Pi移动到点Pi+1是直线时，是通过直线插补实现；当点Pi移动到点Pi+1是圆弧时，通过圆弧插补实现；(2)点Pi到Pi+l的直线运动过程如下：首先要确定第一个点Pi，并将其保存；再手动将机械臂移动到下一个点Pi+1,同样记录下Pi+1的位置，然后选择直线插补的运动方式和运动速度，并将其保存；圆弧运动时，与直线运动差别在于选择的运动方式是圆弧插补；在示教动作前先设置一个全局速度，同时在每一个线段的运动中设置局部速度；如果对某一线段的运动不设置局部速度，就按照示教动作前设置的全局速度执行。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：董辉，仲晓帆，罗立锋，邢科新，吴祥，高阳，李晓宇，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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