【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，其特征是：包括脊柱单元，脊柱单元包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈东良，董立涛，陈东华，刘琦，国云飞，孟祥禹，刘祥，王成华，李辉，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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