一种枝叶遮挡果实精确识别方法技术

本发明专利技术公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括以下步骤：（1）图像采集步骤：基于双目视觉实时采集果实图像；（2）目标对象提取步骤：对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；（3）目标对象深度计算步骤：对目标对象区域采用组合匹配及深度校正模型来获取其深度信息；（4）果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤：用来完成果实被枝叶严重遮挡区域的确定；（5）果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤：用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；（6）果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤：用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；（7）果实形心及深度坐标计算步骤：通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吕继东，马正华，何可人，赵德安，陈玉，姬伟，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：