【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于，具体步骤如下：（1）依据织机引纬速度v引纬、引纬长度l引纬、最短引纬间隔时间T最短引纬间隔，选取储纬器储纬时间T储纬≤T最短引纬间隔，规划储纬速度参考轨迹v*(t)分为速度上升段、速度恒定段和速度下降段，且满足下式其中T储纬=t上升+t恒速+t下降。（2）依据储纬速度参考轨迹v*(t),采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制，ukILC(t)=uk-1(t)+Lek-1v(t)---(3)uk(t)=ukILC(t)+ukPI(t)---(3)其中t∈[0,T储纬]，k表示第k次储纬操作，L为学习增益，为第k次储纬速度偏差量，为第k次储纬PI反馈控制量，为第k次储纬迭代学习前馈控制量。（3）储纬量控制采用具有死区的比例控制，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值ε，P控制输出量为Δt恒速，如下式所示：其中KP为比例增益,设定储纬量y设定和实际储纬量y实际的偏差e=y设定?y实际。依据Δt恒速修正储纬速度参考轨迹v*(t)的恒速段时间为即同时，当Δt恒速>0时，延长的恒速段控制量作用时间|Δt恒速|；当Δt恒速<0时，缩短的恒...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐建明，孙明轩，俞立，欧林林，熊远生，陈张雷，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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