一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法技术

一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，包括如下步骤：依据织机引纬速度v引纬、引纬长度l引纬、最短引纬间隔时间T最短引纬间隔，选取储纬器储纬时间T储纬≤T最短引纬间隔，规划储纬速度参考轨迹v*(t)分为速度上升段、速度恒定段和速度下降段；依据储纬速度参考轨迹v*(t),采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制；储纬量控制采用具有死区的比例控制，依据储纬量控制精度要求选取储纬量偏差阈值ε，P控制输出量为Δt恒速，以调整储纬速度参考轨迹的速度恒定段时间以及迭代学习前馈的恒速段控制量作用时间。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种储纬器间歇储纬过程的迭代学习速度控制方法，其特征在于，具体步骤如下：（1）依据织机引纬速度v引纬、引纬长度l引纬、最短引纬间隔时间T最短引纬间隔，选取储纬器储纬时间T储纬≤T最短引纬间隔，规划储纬速度参考轨迹v*(t)分为速度上升段、速度恒定段和速度下降段，且满足下式其中T储纬=t上升+t恒速+t下降。（2）依据储纬速度参考轨迹v*(t),采用PI反馈和迭代学习前馈的间歇速度控制，ukILC(t)=uk-1(t)+Lek-1v(t)---(3)uk(t)=ukILC(t)+ukPI(t)---(3)其中t∈[0,T储纬]，k表示第k次储纬操作，L为学习增益，为第k次储纬速度偏差量，为第k次...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐建明，孙明轩，俞立，欧林林，熊远生，陈张雷，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：