【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种微惯性SINS/GPS组合导航系统的自适应滤波方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一:建立MEMS?SINS的误差方程,利用GPS与SINS提供的速度差值作为量测信息,建立MEMS?SINS/GPS组合导航系统的状态方程和量测方程;步骤二:利用由步骤一得到的k时刻量测值Zk和滤波器的一步预测值计算当前时刻新息序列εk;步骤三:利用k时刻的新息序列εk和k?1时刻的滤波信息,对k时刻的量测噪声协方差阵进行在线估计;步骤四:确定平滑窗口的宽度N,并借助步骤二得到新息序列新息εk,建立关于量测新息的协方差阵的限定窗口平滑器;步骤五:根据步骤三和步骤四得到的量测噪声估值器和窗口平滑器,借助k时刻的量测信息对滤波器的一步预测估计均方误差进行修正;步骤六:在步骤二、三、五的基础上,将k时刻的量测噪声估计值、新息序列值以及一步预测均方误差的修正值带入滤波过程中,建立自适应卡尔曼滤波器,并依次进行组合导航的递推解算。FSA00000891448300011.tif,FSA00000891448300013.tif
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:孙枫,夏秀玮,李敬春,田学林,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:
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