一种路面清洁机器人制造技术

一种路面清洁机器人，包括机架，所述机架上安装有控制单元，所述控制单元包括安装于机架后方的控制板、电源和电机驱动器，所述机架上设置有喷水系统、执行系统、中间升降系统、监测传感系统，所述机架下安装有滚轮，所述滚轮与安装于机架上的直行驱动电机传动连接，所述直行驱动电机与电机驱动器连接；所述喷水系统在控制单元控制下进行喷水，所述控制单元控制执行系统两个执行电机分别带动各自安装有钢刷和海绵的滚筒依次进行两次清扫。本发明专利技术实现了路面的自动清扫，具有良好的清洁效果和较高的清扫效率，节省了人力物力资源，避免了对墙面或路面的损坏。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种路面清洁的机器人。
技术介绍
清洁机器人作为服务机器人的一种,能够使人们从繁重的清洁工作中解脱出来,具有广泛的应用前景。清洁机器人涉及到机械、电子和计算机等知识,是将移动机器人技术和清洁技术融为一体的高新技术产品,近年来已受到国内外的重视,成为服务机器人一个新的研究方向。随着城镇化进程的加快，越来越多的城市环境问题日趋凸显，尤其是路面张贴的各种小广告，被称为“城市牛皮癣”，可见其顽劣和难治理的程度。目前，市场上清理张贴性的小广告的方法主要有两种：一是采用“人工+铲刀”的工作模式，先用清水喷湿浸泡后，再用铲刀和抹布擦掉即可，这样做可保证不遗留明显的张贴痕迹，尽量不损害其他公共实施，清洁率较高；二是采用高压水枪清洗，通过动力装置使高压柱塞泵产生高压水来冲洗路面，水的冲击力大于污垢与路面附着力，高压水就会将污垢剥离、冲走，这种方式较为科学、环保。但是，上述方法中，第一种方式不仅效率低，而且浪费了大量的人力、物力，清洁效果也不甚理想；第二种不仅耗水量大，而且高压水射流也容易对地面或墙面造成破坏，引起其他的环境问题。本专利技术中的路面清洁机器人主要针对城市中路面上的“牛皮癣”，即非法张贴或涂写的小广告。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种路面清洁机器人，解决了现有清洁方式效率低，浪费人力物力资源，清洁效果差，而且容易对底面或者墙面造成破坏的问题。为解决上述问题，采用以下技术方案：一种路面清洁机器人，包括机架，所述机架上安装有控制单元，所述控制单元包括安装于机架后方的控制板、电源和电机驱动器，所述机架上设置有喷水系统、执行系统、中间升降系统、监测传感系统，所述机架下安装有滚轮，所述滚轮与安装于机架上的直行驱动电机传动连接，所述直行驱动电机与电机驱动器连接，所述喷水系统包括安装于机架后上方的水箱，所述水箱外接有末端安装有喷头的水管，所述水管中部安装有水泵，所述水泵与控制板控制连接，所述喷头安装在机架前下方；所述中间升降系统包括安装于机架中间下方的中间升降体，所述中间升降体上方安装有带动中间升降体升降的绕绳机构，所述绕绳机构与控制板控制连接；所述中间升降体上安装有执行系统，所述执行系统包括与控制板连接的两个执行电机，其中执行电机A与带有钢刷的滚筒A传动连接，执行电机B与带有海绵的滚筒B传动连接，所述滚筒A、B安装于中间升降体下方；所述监测传感系统包括监测系统和传感系统，所述监测系统包括用于检测地面状况的摄像头，所述摄像头安装在机架前下方，并与控制板和电源连接；所述传感系统包括安装于机架的前下方边缘的光电传感器，所述光电传感器与电源连接并与控制板通信连接。作为一个优选方案，所述机架下前方安装有一个万向轮，后下方两侧各安装有左后轮和右后轮，所述后方两个滚轮与直行驱动电机传动连接。作为进一步的优选方案，所述直行驱动电机有两个，其中安装于机架左侧的左直行驱动电机通过左大齿轮和左小齿轮与左后轮传动连接，安装于机架右侧的右直行驱动电机通过右大齿轮和右小齿轮与右后轮传动连接。作为进一步的优选方案，所述绕绳机构包括固定安装于机架中间上方的线驱动电机，所述线驱动电机与线轮同轴传动，所述线轮通过柔性钢丝绳与中间升降体连接，通过线轮的正反转控制中间升降体的上升和下降。作为进一步的优选方案，所述执行电机A和执行电机B安装于中间升降体上方，其轴端分别安装有大带轮A、大带轮B，所述大带轮A、B分别与小带轮A和小带轮B通过齿带传动连接，所述小带轮A、小带轮B分别与滚筒A、滚筒B同轴。作为进一步的优选方案，所述机架后方设置有平台，所述控制板、电源和电机驱动器均固定安装在平台上。作为进一步的优选方案，所述执行电机A以及滚筒A安装于中间升降体前方，执行电机B和滚筒B安装于中间升降体后方，所述执行电机A上固定安装有挡板，所述安装于机架下方前边缘的光电传感器正对挡板，用于确定中间升降体升降的位置，并将信号传递给控制板。本专利技术采用自动控制的设计方案，通过控制中心控制清洗机器人的前进后退，通过光电传感器和摄像头进行监测，控制中心根据监测系统和传感系统的反馈信号，控制喷水系统和执行系统依次进行喷水、初步清扫和二次清扫，实现了路面的自动清扫，具有良好的清洁效果和较高的清扫效率，节省了人力物力资源，避免了对墙面或路面的损坏。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本专利技术的整体结构主视图；图2是图1的俯视图；图3是图1的仰视图；图4是本专利技术的立体结构示意图；图5是图1俯视图的局部剖视图；图6是本专利技术的立体剖视图；图7是执行机构传动结构的局部示意图。图1为本专利技术实施例提供的一种便携式智能陪护系统的结构示意图。图中：1、机架；2、万向轮；3、左后轮；4、右后轮；5、左驱动电机；6、右驱动电机；7、中间升降体；8、执行电机A；9、执行电机B；10、大带轮A；11、小带轮A；12、齿带A；13、大带轮B；14、小带轮B；15、齿带B；16、滚筒A；17、滚筒B；18、挡板；19、光电传感器；20、线驱动电机；21、线轮；22、柔性钢丝绳；23、水箱；24、水泵；25、水管；26、喷头；27、摄像头；28、控制板；29、电源；30、电机驱动器；31、左大齿轮；32、左小齿轮；33、右大齿轮；34、右小齿轮。具体实施方式本专利技术公开了一种路面清洁机器人，提高了路面清洁的效率，有效避免了清洁路面或墙面时对被清洁对象造成的损坏。如图1至图7所示，给出了本专利技术的一个具体实施例，下面结合附图对该实施例进行说明。如图1至图6所示，本专利技术包括机架1和控制单元，机架1后方安装有平台，如图4所示，控制单元包括安装于平台上的控制板28、电源29和电机驱动器30，电机驱动器30与控制板28和电源29连接；机架1上设置有喷水系统、执行系统、中间升降系统以及监测传感系统：如图3所示，机架1前方下部安装有万向轮2，后部两侧分别安装有左后轮3和右后轮4，机架1上方两侧安装直行驱动电机，直行驱动电机包括左驱动电机5和右驱动电机6，左驱动电机5依次通过左小齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路面清洁机器人，包括机架，所述机架上安装有控制单元，所述控制单元包括安装于机架后方的控制板、电源和电机驱动器，所述机架上设置有喷水系统、执行系统、中间升降系统、监测传感系统，所述机架下安装有滚轮，所述滚轮与安装于机架上的直行驱动电机传动连接，所述直行驱动电机与电机驱动器连接，其特征在于：所述喷水系统包括安装于机架后上方的水箱，所述水箱外接有末端安装有喷头的水管，所述水管中部安装有水泵，所述水泵与控制板控制连接，所述喷头安装在机架前下方；所述中间升降系统包括安装于机架中间下方的中间升降体，所述中间升降体上方安装有带动中间升降体升降的绕绳机构，所述绕绳机构与控制板控制连接；所述中间升降体上安装有执行系统，所述执行系统包括与控制板连接的两个执行电机，其中执行电机A与带有钢刷的滚筒A传动连接，执行电机B与带有海绵的滚筒B传动连接，所述滚筒A、B安装于中间升降体下方；所述监测传感系统包括监测系统和传感系统，所述监测系统包括用于检测地面状况的摄像头，所述摄像头安装在机架前下方，并与控制板和电源连接；所述传感系统包括安装于机架的前下方边缘的光电传感器，所述光电传感器与电源连接并与控制板通信连接。

【技术特征摘要】
1.一种路面清洁机器人，包括机架，所述机架上安装有控制单元，所
述控制单元包括安装于机架后方的控制板、电源和电机驱动器，所述机架上
设置有喷水系统、执行系统、中间升降系统、监测传感系统，所述机架下安
装有滚轮，所述滚轮与安装于机架上的直行驱动电机传动连接，所述直行驱
动电机与电机驱动器连接，其特征在于：
所述喷水系统包括安装于机架后上方的水箱，所述水箱外接有末端安装
有喷头的水管，所述水管中部安装有水泵，所述水泵与控制板控制连接，所
述喷头安装在机架前下方；
所述中间升降系统包括安装于机架中间下方的中间升降体，所述中间升
降体上方安装有带动中间升降体升降的绕绳机构，所述绕绳机构与控制板控
制连接；所述中间升降体上安装有执行系统，所述执行系统包括与控制板连
接的两个执行电机，其中执行电机A与带有钢刷的滚筒A传动连接，执行
电机B与带有海绵的滚筒B传动连接，所述滚筒A、B安装于中间升降体下
方；
所述监测传感系统包括监测系统和传感系统，所述监测系统包括用于检
测地面状况的摄像头，所述摄像头安装在机架前下方，并与控制板和电源连
接；所述传感系统包括安装于机架的前下方边缘的光电传感器，所述光电传
感器与电源连接并与控制板通信连接。
2.根据权利要求1所述的一种路面清洁机器人，其特征在于：所述机
架下前方安装有一个万向轮，后下方两侧各安装有左后轮和右后轮，所述后

【专利技术属性】
技术研发人员：魏世民，郭磊，庄育锋，刘东强，崔彦博，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：