【技术实现步骤摘要】
本专利技术是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术 领域。
技术介绍
目前，现有的焊接机器人所用的腕部机构具有两个或三个自由度。这 类焊接机器人用手腕端部夹持焊枪，如果只靠手腕部分运动，而其它部分 不一起联动的话，基本上实现不了焊枪嘴指向空间一固定点运动的。所以， 只有当手腕和其它的自由度一起联动时，焊枪枪嘴才能指向一点不动。而 各个部件的联动，对于焊接机器人在焊接过程的控制来说，既不直观，也 不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服了现有焊接机器人的上述缺陷，提供了 一种新 型的焊接机器人二自由度手腕定心机构。在焊接过程中，该机构使焊枪能 够完成仰动和摆动，同时保证焊枪枪嘴在两个自由度方向移动时，处在一 个固定点上，焊接操作比较简单。本专利技术采用的技术方案如下包括角位台、垫块、连接板、连杆机构 机座和连杆机构。其中角位台的滑动部分通过垫块与连接板固定连接， 连杆机构机座与连接板的侧面固连，在连杆结构机座上设置有小齿轮，杆 机构驱动电机与小齿轮同轴连接。所述的连杆机构包括长杆、短杆、V形杆、 L形杆和摆杆，所述V形杆的拐点端铰接在连杆机...
【技术保护点】
焊接机器人二自由度手腕定心机构，其特征在于：包括角位台（１）、垫块（２）、连接板（３）、连杆机构机座（５）和连杆机构；其中：角位台（１）的滑动部分通过垫块（２）与连接板（３）固定连接，连杆机构机座（５）与连接板（３）的侧面固连，在连杆结构机座（５）上设置有小齿轮（７），杆机构驱动电机（６）与小齿轮（７）同轴连接；所述的连杆机构包括长杆（９）、短杆（２１）、Ｖ形杆（１０）、Ｌ形杆（２０）和摆杆（１４），所述Ｖ形杆（１０）的拐点端铰接在连杆机构机座（５）上，扇形齿轮（８）与Ｖ形杆（１０）的拐点固定连接并与小齿轮（７）啮合，Ｖ形杆（１０）的两端分别与Ｌ形杆（２０）的拐点和长杆（９...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈树君，任福深，管新勇，卢振洋，殷树言，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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