【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术属于工业机器人的机构。现有的三自由度并联机器人机构一般为三根并联安装的长度可变化的杆件将运动平台连接在固定平台上,每个杆件用转动副和固定平台相连,用球铰和活动平台连接,通过移动副改变各杆件的长度,可以调整运动平台的位置和姿态,移动副由液压缸或电机驱动的丝杠构成。这种机器人机构只有一个平动和两个转动自由度,且正反解的计算也较复杂,应用受到限制,一般不作为独立机构应用。本技术的目的在于提供一种结构简单,运动学和力学正反计算极为简单,易于实现实时控制及作业空间大的三自由度并联机器人机构。本技术由活动平台、固定平台、平行机构和驱动杆等部分构成。三根并联安装的驱动杆和平行机构将活动平台连接在固定平台上,每个驱动杆两端分别用球铰和固定平台、活动平台连接,通过移动副改变各驱动杆的长度,可以调整活动平台的位置,移动副由液压缸和电机驱动的丝杠构成,三个驱动杆控制活动平台的三个平动自由度,平行机构限制三个转动自由度。本技术的平行机构是由从动平台和支撑杆构成,从动平台为圆盘,其周边通过虎克铰或球铰与支撑杆联接,再分别将上、下两组支撑杆的顶端和底端与活动平台和固定平台相连接。以下结合附图和实施例详细叙述本技术的构成。附图说明图1、图2、图3为本技术三种不同实现方式的结构示意图。图中(1)固定平台、(2)驱动杆、(3)从动平台、(4)球铰、(5)活动平台、(6)移动副、(7)虎克铰、(8)支撑杆。实施例1,如图1所示固定平台(1)保持不动,活动平台(5)可作平动,即有三个移动自由度,用6个球铰(4)把驱动杆(2)和活动平台(5)、固定平台(1)相联接,移动副(6)由丝杠 ...
【技术保护点】
一种包含有活动平台、固定平台、驱动杆、移动副在内的三自由度并联机器人机构,其特征在于该机构还含有平行机构,平行机构由从动平台和支撑杆构成,并固定在活动平台与固定平台之间。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员:蔡光起,胡明,郭成,原所先,史家顺,
申请(专利权)人:东北大学,
类型:实用新型
国别省市:89[中国|沈阳]
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