产业用机器人及其紧急停止控制方法技术

一种产业用机器人，其特征在于，它备有：具有机器人臂等的机构部；按预定程序驱动控制所述机器人臂等同时由预定的紧急停止信号强制停止所述机器人手臂等的动作的驱动控制部；具有用于将所述机器人臂等的位置示教给所述驱动控制部的开关及紧急停止开关并通过装接于预定插座电气连接于所述驱动控制部的示教装置；紧急停止消除开关；和以预定条件操作所述紧急停止开关时输出所述紧急停止信号、并在上述示教装置未装接于所述预定插座而所述紧急停止消除开关未投入状态下、及上述示教装置装接于所述预定插座而投入所述紧急停止消除开关状态下输出所述紧急停止信号的紧急停止控制部。（*该技术在2014年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
产业用机器人及其紧急停止控制方法
本专利技术涉及具有在紧急时切断动力的紧急停止功能的产来用机器人及其紧急停止控制方法。
技术介绍
具有像机器人那样的机械动作的装置，通常必须有紧急时切断动力的紧急停止功能。图7和图8为已有产来用机器人的框图。图8为图7中部分详细图。图中，12b为机器人控制装置，2为控制对象的机构部分，例如，它可以是机器人主体。该机器人主体2有未图示的机器人手臂、制动器等。30c为示教装置，3c为设于示教装置30c中的紧急停止开关，3d为设于示教装置30c中未图示的由一定数量开关所构成的示教开关群。紧急停止开关3c为交替动作式的按钮开头，3c1为该紧急停止开关3c的接点。即，每按紧急停止开关3c，其接点3c1的开关状态就反转。该接点3c1用于停止等目的，只要操作者不按压是紧急停止开关3c，它通常处于闭合状态。4a为紧急停止接受电路，5是驱动控制部例如是动力传动控制部。它通过存贮于内部的程序驱动控制机器人主体2制动器及机器人手臂，同时根据来自紧急停止接受电路4a的紧急停止信号停止上述机器人手臂等动作。这些制动器及机器人手臂等设于机器人主体2中。8为紧急停止消除专用连接器。机器人控制装置12b由动力传动控制部5与及紧急停止接受电路4a构成。200为具有开关200a～200n的紧急停止开关群。开关200a～-->200n与紧急停止开关3c相同均为交替动作式的开关，它们不可脱卸地分别安装于装置的各位置上以便操作者无论在何处都能对其进行操作。又，开关200a～200n的接点串联连接，各接点用于紧急停止等目的，只要操作者不按压通常处于闭合状态。如图8所示，紧急停止接受电路4a有继电器4a1。然而，经机器人控制装置12b的插座12b1接上示教装置30c时，紧急停止开关3c闭合状态的接点3c1、与串接的开关200a～200n、继电路器4a1的励磁线圈串联连接，并在该串联的支路两端加上一定的直流电。若继电器4a1为非励磁状态，则继电器4a1的接点4a11处于断开状态，阻止驱动机器人手臂等，从而构成紧急停止状态。又，为了便于说明，在图8中的动力传动控制部5中画出了接点4a11。当示教装置30c经插座12b1接于机器人控制装置12b时，则从开关群3d的各开关引出的信号线接于动力传动控制部5。下面说明开关200a～200n的接点均处于闭合状态的动作。在示教装置30c经插座12b1接于机器人控制装置12b的状态下，若紧急停止开关3c的接点3c1为闭合状态，则因继电器4a1一直处于励磁状态，所以接点4a11为闭合状态，动力传动部5工作于正常状态。又，若按压紧急停止开关3c使接点3c1处于断开状态，则继电器4a1的励磁被解除，动力传动部5处于紧急停止状态。即，机器人控制装置12b内部的紧急停止接受电路4a检测设于示教装置30c中的紧急停止开关3c的接点3c1的状态，若接点3c1为断开状态，则切断机器人手臂等的动力，使制动器动作，成为紧急停止状态。上述动作是通过操作紧急停止开关3c进行的，但在按压任一开关200a～200c的情况下，也能解除紧急异常停止接受电路4a的继电器4a1的励磁，从而使继电器4a1的接点4a11变成断开状态从而进入紧急停止状态。-->通常，机器人的示教装置的使用方法是在作业上有必要时接于机器人控制装置，不必要时取下来。这样，当取下示教装置30c而要机器人控制装置12b动作时，则连接该示教装置30c的插座12b1接入紧急停止消除专用连接器8。这样做的理由是，因为若不装接该紧急停止消除专用连接器8，且示教装置30c又处于取下状态，则紧急停止接受电路4a判断为紧急停止开关3c被压下，从而使机器人处于紧急停止状态。又，在图7及图8中所示已有技术例中，示教装置30c取下后，至紧急停止消除专用连接器8接上为止期间，处于与开关3c被压下情况相同的状态，存在使机器人为紧急停止状态的问题。而且，一旦处于紧急停止状态，机器人，包括其周边装置就会进行紧急停止状态下的各种动作，必须借助手动操作使其复位。图9和图10是为解决上述问题的已有技术的组成例子。图10为图9中部分详细图。上述已有技术例是将紧急停止消除开关设于机器人控制装置中，而不必构成如图7及图8所示已有技术例中所必须的紧急停止消除专用连接器8。图中，12a为机器人控制装置，6a紧急停止消除开关。紧急停止消除开关6a为具有接点6a1的乒乓动作形式的开关。且该紧急停止消除开关6a用于消除紧急停止状态等目的，只要操作者不对其进行切换操作，则接点6a1倒向断开状态侧。又，如图10所示，当示教装置30c接于机器人控制装置12a上时，则紧急停止消除开关6a的接点6a1和示教装置30c的紧急停止开关3c的接点3c1成为并联连接状态。而且，该并联连接的并联支路与开关群200串联连接、并在该串联体两端施加预定的电压。开关群200的动作与图7及图8所示已有技术例的情况相同。-->即，上述已有技术例是通过将紧急停止消除开关6a设于机器人控制装置12a内，并在示教装置30c取下之前使该紧急停止消除开关6a投入，使接点6a1成为闭合状态，来解决上述问题的。已有的产业用机器人以及它的紧急停止控制方法如上构成，如图7、图8所示，当要取下示教装置30c那样的具有紧急停止开关3c的装置时，存在必须安装紧急停止消除用的专用连接器8来替换的麻烦。而在图9、图10所示已有技术装置中，若误将紧急停止消除开关6a投入使接点6a1始终处于闭合状态，此时当将示教装置30c那样的具有紧急停止开关的装置接入并使其工作时，则存在丧失紧急停止开关3c原有的紧急停止功能等问题。还有，在这种情况下，装卸像示教装置3c那样的具有紧急停止开关的装置时，会出现紧急停止状态等问题。本专利技术用于解决上述问题，其目的在于提供一种不需要紧急停止消除用专用连接器的产业用机器人及其紧急停止控制方法，它能防止因紧急停止开关原有的紧急停止功能不作用而给运行带来的危险性。本专利技术再一目的是提供一种装卸像示教装置那样的具有紧急停止开关的装置时不会形成紧急停止状态的产业用机器人及其紧急停止控制方法。
技术实现思路
本专利技术的产业用机器人备有：具有机器人手臂等的机构部；根据预定程序等驱动控制机器人手臂、同时借助预定的紧急停止信号强制停止机器人手臂等动作的驱动控制部；具有为将机器人手臂等的位置示教给驱动控制部而设的开关及紧急停止开关、同时借助于安装的固定插座电气连接于驱动控制部的示教装置；紧急停止消除开关；和按预定条件操作紧急停止开关时输出紧急停止信号、并在示教-->装置没有接在预定插座而且不投入紧急停止消除开关的状态下及示教装置接于预定插座而且投入紧急停止消除开关的状态下输出紧急停止信号的紧急停止控制部。而且，插座插脚内一对插脚在示教装置侧短路，通过该对插脚的信号线来检测是否连接着上述示教装置。若在接上示教装置而且投入紧急停止消除开关的状态下，经过预定时间后，开始由紧急停止控制部输出紧急停止信号。本专利技术的产业用机器人的紧急停止控制方法是这样的，即一旦紧急停止开关按预定条件动作则强制停止机器人手臂等的动作，同时，在具有示教机器人手臂等位置的开关及紧急停止开关的示教装置没有接在预定插座且紧急停止消除开关未投入的状态下，以及示教装置接于预定插座且紧急停止本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种产业用机器人，其特征在于，它备有：具有机器人臂等的机构部；按预定程序驱动控制所述机器人臂等同时由预定的紧急停止信号强制停止所述机器人手臂等的动作的驱动控制部；具有用于将所述机器人臂等的位置示教给所述驱动控制部的开关及紧急停止开关并通过装接于预定插座电气连接于所述驱动控制部的示教装置；紧急停止消除开关；和以预定条件操作所述紧急停止开关时输出所述紧急停止信号、并在上述示教装置未装接于所述预定插座而所述紧急停止消除开关未投入状态下、及上述示教装置装接于所述预定插座而投入所述紧急停止消除开关状态下输出所述紧急停止信号的紧急停止控制部。2.如权利要求1所述机器人，其特征在于，所述插座的插脚中有一对插脚在示教装置侧短接，并通过该对插脚的信号线检测是否装接着所述示教装置。3.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：守田裕親，渡部裕二，长野隆志，服部孝男，石井憲次，岩下雅德，播磨太郎，片江徹，西村隆朗，小林智之，冈田诚，佐藤仁一，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：