【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及圆柱坐标型机器人，特列涉及改进的圆柱坐标型机器人，它具有紧凑结构，这种结构是通过使用轴中轴的结构作为臂驱动机构取得的。一般来说，可在三维方向移动物体的圆柱坐标型机器人是安装在生产线上，进行如装卸产品、部件的处理和组装以及在自动化系统中搬运完成的商品等工作。也就是说，工业场合中大多数制造过程的自动化能够由能够处理制造过程中需要的材料和部件的各种机器人实现。根据它们的类型这样的机器人被分类成从工业机器人到小型精密机器人的各种类型。另外，这样的机器人也可用于特定用途之外的更广的用途。一些机器人可具有一个臂的结构，它能将一物体置于一圆柱空间内的希望点上。这类机器人的例子在美国专利No.4,466,769，4,728,252和5,178,512中公开。这类机器人中每个在一圆柱空间的水平面内，和使用传统垂直移动机构在垂直方向移动物体。在半导体制造工业中，一个物体处理机器人可用于各种用途。一个这样的用途是处理硅晶片。这样的工作应在无尘室中进行，这种用途的机器人能够以很精密的方式工作。目前用于这种用途的最常用的机器人具有一安装成可旋转的旋转装置，和一垂直移动一...
【技术保护点】
一种圆柱坐标型机器人，包括：一框架；一旋转台，相对于框架可旋转地安装；一丝杠和一导杆，相对于旋转台可旋转地安装；一移动件，设有第一螺母总成和第二螺母，第一螺母总成接合丝杠，第二螺母接合导杆，移动件相对于丝杠和导杆可垂直移动； 轴结构，设有可旋转的中空内轴，一中间轴和一外轴，它们与内轴同心，并可独立地旋转，轴结构的一端固定到移动件，另一端延伸通过旋转台和框架；一臂支撑框架，它的中心部固定到轴结构的另一端，臂支撑框架具有两个侧部，一对臂驱动轴安装到两个侧部； 第一驱动装置，相对框架旋转旋转台；第二驱动装置，相对于旋转台旋转丝杠；第三驱...
【技术特征摘要】
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