【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人用油缸驱动滚动螺旋转变换的纵关节。为解决上述问题，本专利技术的技术方案是这样的，即一种机器人液压驱动，螺旋转换的机器人液螺纵关节，包括油缸、多头滚动螺旋副、滚动花键副、输出接头；其特征是滚动花键副的花键轴与油缸的活塞杆连接，花键套与油缸套连接，保证花键轴只能轴向运动，并承受负载的反作用力矩；多头滚动花键副的螺旋轴与花键轴一体，螺旋套与输出接头连接，完成油缸直线运动到旋转运动的转换；在花键套与螺旋套之间具有约束螺旋套只能绕自身轴线作摆动运动，不能作轴向运动的止推轴承副。上述结构中，多头滚动螺旋副的升角完成增力倍数的调节，当升角小于45°时，滚动螺旋副为增速机构，当升角大于45°时，滚动螺旋副为增力矩机构。本专利技术利用止推轴承副约束螺旋套只能绕自身轴线作摆动运动，不能作轴向运动。三向止推轴承由专用孔、堵塞和锁紧销组成，此轴承结构能承受径向和正反两个轴向的载荷。滚动花键副和滚动螺旋副的花键轴和螺旋轴具有同样的外径，使不同螺旋角的各杆段可以在一定范围内互相进入。各副的同步套具有同样的直径，工作时可以互相进入。从而显著地缩短了机构的轴向纵寸。附图...
【技术保护点】
一种机器人液螺纵关节，包括油缸、多头滚动螺旋副、滚动花键副、输出接头；其特征是：滚动花键副的花键轴与油缸的活塞杆连接，花键套与油缸套连接，保证花键轴只能轴向运动，并承受负载的反作用力矩；多头滚动花键副的螺旋轴与花键轴一体，螺旋套与输出接头连接，完成油缸直线运动到旋转运动的转换；在花键套与螺旋套之间具有约束螺旋套只能绕自身轴线作摆动运动，不能作轴向运动的止推轴承副。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：梁锡昌，王光建，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：85[中国|重庆]
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