一种新颖的人工势场函数的计算方法技术

技术编号：9113393 阅读：162 留言：0更新日期：2013-09-05 02:34

本发明专利技术公开了一种新颖的人工势场函数的计算方法，现有技术中大部分避障方法中，通常利用基于距离的人工势场进行避障运算，这种方法忽略了障碍物的方位信息对机器人避障的影响。本发明专利技术通过对将距离与方向的信息进行数据融合，建立一种通用的势场模型以及生成算法；该模型通过低复杂度算法获得统一距离和方向的势场值，具有计算复杂度低和实时性好的特点；技术手段简单易行，效率高；且势场形状可以按需调节，增强了本发明专利技术的适应能力。

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【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种新颖的人工势场函数的计算方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1：设定在零点位置上，势值???????????????????????????????????????????????最小，为；设定的等值线为最大的选择范围，因此势场模型定义为，点为处于势场内的一点；?步骤2：初始化、、、四个人工设定的值；步骤3：计算、、、；置?????????????步骤4：输入点坐标；步骤5：计算；置；步骤6：计算；置，其中；步骤7：计算；置；即为点的势场值，且；?如果或者，则势场值无效，说明点处于势场感知范围外；其中、、、四个人工设定的参数表示；通过改变四个参数值，可以自定义泡状体的形状，获得所需的势场形状。2013101838469100001dest_path_image002.jpg,2013101838469100001dest_path_image004.jpg,dest_path_image006.jpg,dest_path_image008.jpg,dest_path_image010.jpg,dest_path_image012.jpg,dest_path_image014....

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘士荣，仲朝亮，张波涛，章海兵，张会，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人