【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人构件
本专利技术涉及含有装在轴颈上的关节或手腕的机器人构件，并且涉及设置有所述机器人手腕的工业机器人或其他的操作机或自动化机械。
技术介绍
题目为机器人手腕(Robot wrist)的专利US 4,690,012和DE3431033描述了用于工业机器人的机器人手腕。工业机器人用于迅速和准确地完成广泛的工业和商业任务。在许多应用中，例如焊接汽车车身、汽车喷漆，机器人必须在有限的空间里操作工具，像弧焊嘴、喷枪或夹持器等等。专利US 4,690,012描述了机器人手腕，它由三个独立的可旋转的手腕部件组成。第一手腕部件连接到机器人手臂并围绕第一轴线旋转；第二手腕部件可旋转地连接到第一手腕部件，并且安装有小齿轮，以使第二个齿轮件围绕第二旋转轴线旋转；而第三手腕部件类似地可旋转地安装在第二手腕部件上，并可围绕第三旋转轴线旋转。制成了完整的手腕部分，以便在其内部围成中空空间，以允许在手腕内部安置其他装置。特别是，手腕内的中空内部包含一个保护软管或者其他的导管，使得在软管中放置的电缆、导线、管子或较小的软管用于向由机器人操作的一个或多个工具提供电力、压缩空气或液压动力，和...
【技术保护点】
具有多个布置成互相串联的可旋转部件的机器人手腕，它包括：至少一个第一手腕部件（１），该部件（１）被安排用于安装到机器人手臂或自动化机械上，以使第一手腕部件（１）可以围绕第一轴线旋转；和第二手腕部件（２），它装到第一手腕部件的轴颈上；其中每个手腕部件装有一个或多个齿轮件，以驱动任何一个所述手腕部件相对于所述另一个手腕部件作旋转运动；其特征在于至少一个所述齿轮件的圆锥表面的母体被设置成凹斜齿轮，所述凹斜齿轮具有相对于平面（Ｐ）的负斜角（Ｃｎ），该平面（Ｐ）垂直于所述齿轮件的旋转轴线（Ａ↓［１］、Ａ↓［２］）。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】EP 2003-6-26 03076990.51.具有多个布置成互相串联的可旋转部件的机器人手腕，它包括：至少一个第一手腕部件(1)，该部件(1)被安排用于安装到机器人手臂或自动化机械上，以使第一手腕部件(1)可以围绕第一轴线旋转；和第二手腕部件(2)，它装到第一手腕部件的轴颈上；其中每个手腕部件装有一个或多个齿轮件，以驱动任何一个所述手腕部件相对于所述另一个手腕部件作旋转运动；其特征在于至少一个所述齿轮件的圆锥表面的母体被设置成凹斜齿轮，所述凹斜齿轮具有相对于平面(P)的负斜角(Cn)，该平面(P)垂直于所述齿轮件的旋转轴线(A1、A2)。2.根据权利要求1的机器人手腕，其特征在于至少一个所述齿轮件被设置成凸斜齿轮，所述凸斜齿轮具有相对于平面的正斜角，所述平面垂直于旋转轴线(A1、A2)，并且至少另一个所述齿轮件被设置成具有负斜角的凹斜齿轮。3.根据权利要求1的机器人手腕，其特征在于负斜角(Cn)范围在0度到-20度之间。4.根据权利要求1的机器人手腕，其特征在于负斜角(Cn)范围在-8度到-12度之间。5.根据权利要求1的机器人手腕，其特征在于齿轮件是内斜齿轮。6.根据权利要求1的机器人手腕，其特征在于所述第二手腕部件(2)被设置成具有所述齿轮件(12，13)，齿轮件(12，13)具有负斜角(Cn)。7.根据权利要求4的机器人手腕，其特征在于所述第二手腕部件(2)的具有负斜角(Cn)的齿轮件被布置与所述第一手腕部件(1)的齿轮件(10)相啮合。8.根据权利要求1的机器人手腕，其特征在于每个所述齿轮件具有中空的孔，可通过所述中空的孔去布置内部保护软管(4)。9.根据权利要求8的机器人手腕，其特征在于手腕处于弯曲位置时，内部保护软管被布置穿过手腕各部件的内部，所述手腕各部件以单个圆弧形式布置。10.根据权利要求8的机器人手腕，其特征在于当处于每个弯曲的或伸直的位置时，穿过手腕各部件(1、2、3)内的内部保护软管(4)具有相同的总长度。11.根据权利要求8的机器人手腕，其特征在于内部保护软管是具有基本圆柱形管壁的软管。12.根据权利要求11的机器人手腕，其特征在于内部保护软管是具有圆柱形管壁的软管，所述圆柱形管壁具有笔直的和平行的管壁横截面。13.根据权利要求12的机器人手腕，其特征在于内部保护软管是具有波纹形管壁横截面的软管。14.根据权利要求12的机器人手腕，其特征在于内部保护软管包括铰接的软管，所述铰接的软管包含至少两个不同直径的圆形部分。15.根据权利要求13的机器人手腕，其特征在于内部保护软管是由聚合材料制成的，所述聚合材料结合了至少一种金属加强件...
【专利技术属性】
技术研发人员：A克罗格达尔，
申请(专利权)人：ABB股份有限公司，
类型：发明
国别省市：NO[挪威]
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