机器人装置及其行为控制方法制造方法及图纸

一种通过根据传感器单元（１２０）获得的信息等改变在情感单元（１３０）中的感情等而显示出作为自主行为的信息捕获行为的机器人装置。所述机器人装置包括：行为控制部件，用于提供语言捕获行为；意义捕获部件；以及控制部件，用于执行指示其自身学习对象的行为控制。所述机器人装置将基于对象的内部状态变化和所述对象彼此相关地存储在存储器部件中。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
机器人装置及其行为控制方法本申请是2001年10月11日提交、申请号为200310116312.0的专利技术专利申请“机器人装置及其行为控制方法”的分案申请。
本专利技术涉及机器人装置及控制其行为的方法。
技术介绍
近年来，仿照动物，比如狗的外貌形成的机器人装置正在出现在市场上。这种机器人装置响应外部信息或其自身内部状态，比如其感觉状态，行动像动物。在这些机器人当中，存在着能做出踢球这样的行为的一种，同时也存在为其提供学习功能的一种。在这些学习功能中，一种为语音学习功能。宠物型机器人中的一个最终目标是，产生逼真的机器人装置，或换句话说，构造一个可扩充的系统。迄今为止已经通过提高机器人装置的外观复杂性，尝试接近构造逼真机器人装置的目标。这也考虑到学习或成长元素。但是，在组装这些功能时，常规的做法一直是改变对于行为产生固定设定的概率状态机的概率，或整个地更换状态机。虽然通过与用户或外部世界的交互改变了行为发生的频率，从而提高了适合于机器人装置的复杂性，但是，不能够说，这样的复杂性在设计者(编程者)原来预先假定的行为或反应的范围之外。相似地，机器人能够识别的对象受到限制，使得机器人装置不能够识别编程者设定的之外的对象。这表示当前机器人装置缺乏确定如何对未知刺激做出反应的能力。下面是产生可扩充系统所需要的而其可能在设计者设定的范围外的能力：(1)识别未知刺激的能力；(2)产生新行为的能力；和(3)针对未知刺激选择适当行为的能力。-->如果考虑到所指的机器人装置是宠物型的机器人的这一事实，则宠物型机器人与人类交互的能力是特别重要的。事实上，在学习各种未知事物时，宠物型机器人通过与人类的交互学习它们。在与人类交互中最重要的是通过语言交流。至于识别未知刺激的能力(1)，最佳分类、获取作为符号的名字和获取行为的名字，被认为是第一步骤。这是称为语言获取的研究领域。如所指出的，关键的是这些符号是物理相关或以物理为基础的。例如，这点在如下的报告中指出：Kaplan等人的报告(在下面称为参考资料1，Kaplan，F.撰写的“交谈(Talking)AIBO：与自主的四腿机器人的语言交互的第一试验(First experimentation of verbal interactions with an autonomousfour-legged robot)”，刊载在关于交互作用智能媒体的CELE-Twente专题研讨会会议录(proceedings of the CECLE-Twentte on interacting agents)中，2000年10月)，Roy等人的报告(下面称为参考资料2，Roy，D.和Pentland A.撰写的“从自然声至视觉输入学习字(Learning Words from Natural Audio-Visual Input)”，刊载在关于口语语言处理的国际会议会议录(Proceedings of InternationalConference on Spoken Language Processing)中，1998年)，和Steels等人的报告(下面称为参考资料3，Steels，L.撰写的“以感知为基础的意义创造(PerceptuallyGrounded Meaning Creation)”，刊载在关于多智能媒体系统的国际会议会议录(Proceedings of the International Conference on Multi-Agent System)中，1996年)。上述(2)的行为获取，可以用通过模仿的行为获取、通过强化学习的行为获取和从进化计算的行为获取示范说明。例如，这点在以下报告中指出：Damasio的报告(下面称为参考资料4，Damasio，A.撰写的“Descartes’Error：情感和人的大脑(Emotion，and theHuman Brain)”，Putman出版集团(Putman Publishing Group)，1994年)，Mataric的报告(下面称为参考资料5，Mataric，M.撰写的“作为模仿基础的传感发动机基原：将感知联结到动作和将生物学联结到机器人(Sensory-MotorPrimitives as a basis for Imitation：Linking Perception to Actin and Biology toRobotics)”，刊载在C.Nehniv和K.Dautenhalm(eds)著“动物和人工制品的模仿(Imitation in Animals and Artifacts)”中，MIT出版社(press)出版，2000年)。至于对未知刺激的适当的反应行为(3)，只报告了在现实世界中的极原始-->行为，或在虚拟世界中的几个相关行为。上述能力(3)的涵义是，如何获取对象对机器人装置所具有的意义，例如，它是否是食物，玩具或可怕的东西。在该方面，不仅从身体上使识别对象与之相关或授之所识别对象的基础知识是必须的，而且识别该识别对象如何影响机器人装置的内部状态，如例如，主要情感或次要情感也是必须的。
技术实现思路
鉴于上述技术状态，本专利技术的目的是提供一种制造得更逼真的机器人装置以及控制所述机器人装置的行为的方法。为解决上述问题，本专利技术的机器人装置包括意义获取部件，用于获取对象的意义。这样构造的机器人装置获取对象的意义。为解决上述问题，本专利技术的机器人装置的行为控制方法还获取、当基于内部状态行动的机器人装置对对象采取行动时产生的、机器人装置的内部状态变化，作为对象的意义。用机器人装置的行为控制方法，所述机器人基于其内部状态行动，并获取当基于内部状态行动的机器人对对象采取行动时产生的内部状态变化，作为对象的意义。为达到上述目的，机器人装置还包括语音输入部件，和特征化多个字序列的多个模型，其中，基于发出字序列时占优势的字序列的特征值对所述模型进行分类。所述机器人还包括：语音输入评估部件，用于根据字序列特征化模型，评估由语音输入部件生成的语音输入；以及字序列指定部件，用于基于语音输入评估部件的评估值指定语音输入的字序列。用这样构造的机器人装置，基于字序列特征化模型，用语音输入评估部件评估由语音输入部件生成的语音输入，所述的字序列特征化模型是基于发出的字序列的特征值分类的，并且，基于语音输入评估部件的评估值，由字序列指定部件指定语音输入的字序列。这使得机器人装置能够将输入语音指定为最佳字序列。为解决上述问题，本专利技术的机器人装置的行为控制方法也包括语音输入步骤；语音输入评估步骤，根据特征化多个字序列的多个模型，评估在语音输入步骤生成的语音输入；以及字序列指定步骤，基于在语音输入评估步骤中获得的评估值指定语音输入的字序列。该行为控制方法使得机器人装置能够将输入语音指定为最佳字序列。为解决上述问题，本专利技术的机器人装置还包括控制部件，用于执行指向学习对象的行为控制。这样构造的-->机器人装置执行指向其学习对象的行为。为解决上述问题，本专利技术的机器人装置的行为控制方法还控制机器人装置的行为，从而自主行动的机器人将指向其学习对象。通过机器人装置的行为控制方法，所述机器人执行指向其学习对象的行为。为解决上述问题，本专利技术的机器人装置还包括检测对象的传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主行动的机器人装置，包括：传感器，用于检测对象；感知评估部分，用于评估从所述传感器输入的输入信号；内部状态管理部分，被馈送所述感知评估部分的评估结果以基于所述结果管理虚拟的内部状态；以及存储器部件，用于 存储所述对象和基于所述对象的所述内部状态的变化之间的关系；将检测到的基于所述对象的所述内部状态的变化和所述对象相关地存储在所述存储器部件中。

【技术特征摘要】
JP 2000-10-13 314524/001.一种自主行动的机器人装置，包括：传感器，用于检测对象；感知评估部分，用于评估从所述传感器输入的输入信号；内部状态管理部分，被馈送所述感知评估部分的评估结果以基于所述结果管理虚拟的内部状态；以及存储器部件，用于存储所述对象和基于所述对象的所述内部状态的变化之间的关系；将检测到的基于所述对象的所述内部状态的变化和所述对象相关地存储在所述存储器部件中。2.如权利要求1所述的机器人装置，还包括：情感部分，用于基于所述内部状态的变化产生虚拟的情感；将所述对象和对象的与情感有关的信息存储在所述存储器部件中。3.如权利要求1所述的机器人装置，还包括：行为产生部分；所述内部状态管理部分监管所述内部状态以保持所述内部状态的恒定，当所述恒定被扰乱时，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田雅博，高木刚，堀中里香，横野顺，加布里尔科斯塔，下村秀树，南野活树，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]