资料库设备中具有摆动机构的机械手制造技术

一种包括多个单元的资料库设备。定位机构用于使托架相对于备用区域附近的操作区域内的所述单元定位。输送机构朝备用区域驱动托架。当输送机构向备用区域运送托架时，摆动机构允许托架上的抓取指绕过位于这些抓取指运动路径上的物体。所述抓取指用于抓取单元内的物体。若定位机构失灵，所述输送机构就将托架转移到备用区域。即使抓取指的运动路径上存在物体，托架也能够保持运动，因为所述摆动机构允许抓取指绕过运动路径上的物体摆动。该托架因而可靠地到达备用区域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种例如诸如磁带资料库设备的资料库设备。具体地，本专利技术涉及该资料库设备中的一种机械手，它能够存取容纳诸如磁带盒的物体的单元。
技术介绍
在磁带资料库设备中，机械手定位在与备用区域附近的操作区域内的一个单元相对应的特定位置处。机械手上安装有抓取指。抓取指抓取单元内的磁带盒。机械手设计成在磁带资料库设备中输送磁带盒。机械手失灵时被转移到备用区域。位于抓取指运动路径上的单元或磁带盒可能会干涉机械手的转移。在这种情况下，机械手不能到达备用位置。失灵的机械手例如阻碍操作区域内的备用机械手的运动。因而不能实现冗余。
技术实现思路
因而，本专利技术的目的在于提供一种能够可靠地使得机械手到达备用区域的资料库设备。根据本专利技术，提供了一种资料库设备，包括：包括多个单元的存储箱；托架；定位机构，用于将所述托架定位在与预定备用区域附近的操作区域内的所述单元相应的位置处；安装在托架上的一对抓取指，这些抓取指能够沿水平面彼此靠近和远离；朝备用区域驱动托架的输送机构；以及摆动机构，当输送机构向备用区域运送托架时，该摆动机构使得抓取指能够绕过位于这些抓取指运动路径上的物体。所述资料库设备通常使定位机构将托架定位在与所述单元相对应的位置处。所述抓取指用于抓握所述单元内的物体。所述托架用于输送该物-->体。若定位机构失灵，则输送机构取代定位机构而将托架输送到备用区域。即使在抓取指的运动路径上存在物体，托架也能够保持运动，因为摆动机构使得抓取指绕过运动路径上的物体摆动。这样，托架可靠地到达备用区域。所述输送机构可包括：备用托架；以及备用定位机构，其设计成将所述备用托架定位在与操作区域内的单元相对应的位置处。该输送机构使得备用托架在上述托架不操作时操作。备用托架用于输送所述单元内的物体。这样，资料库设备无任何中断地保持操作。所述资料库设备可还包括：安装在托架上的支撑件，该支撑件沿最前位置和最后位置之间的平面在纵向方向上运动；安装在所述支撑件上的支撑轴，该支撑轴将抓取指连接到支撑件上，从而绕沿所述平面在垂直于所述纵向方向的横向方向上延伸的转动轴线相对转动；以及安装在所述支撑件上的驱动机构，该驱动机构使得抓取指沿横向方向彼此靠近和远离。所述资料库设备使得抓取指在支撑件设在最前位置时抓取所述物体。该物体接着被拿进所述托架内。于是该托架可输送该物体。在这种情况下，所述资料库设备还可以包括：弹性部件，其产生使得抓取指绕支撑轴沿特定方向摆动的驱动力；以及止动件，其设计成当该止动件接收沿所述特定方向转动的抓取指时，将该抓取指的末端定位在沿纵向方向的最前位置处。当所述止动件限制抓取指的转动时，该抓取指被迫使采取基准姿势。抓取指的末端定位在沿前进方向的最远处。当抓取指碰撞在其运动路径上的物体时，该抓取指抵抗所述弹性部件的弹性绕所述转动轴线转动。该抓取指从而能够绕所述物体摆动。所述弹性部件的弹性用于使抓取指保持基准姿势，除非该抓取指与物体碰撞。抓取指通常能够将物体抓取到所述单元内。可方便地实现上述摆动机构。可设置一种特定的机械手来实现所述资料库设备。该机械手可包括：托架；安装在所述托架上的支撑件，该支撑件沿最前位置和最后位置之间的平面在纵向方向上运动；安装在所述支撑件上的一对抓取指，这些抓取指沿所述平面在与所述纵向方向垂直的横向方向上彼此隔开；安装在所述支撑件上的驱动机构，该驱动机构使得抓取指沿横向方向彼此靠近和远离；-->以及安装在所述支撑件上的摆动机构，该摆动机构使得抓取指绕沿横向方向延伸的转动轴线转动。在这种情况下，所述摆动机构可包括：沿横向方向延伸的支撑轴，该支撑轴支撑抓取指以用于相对转动；弹性部件，其产生使得抓取指绕支撑轴沿特定方向转动的驱动力；以及止动件，其设计成当该止动件接收沿所述特定方向转动的抓取指时，将该抓取指的末端定位在沿纵向方向的最前位置处。附图说明从以下结合附图对优选实施例的描述中将清楚本专利技术的以上和其它目的、特征和优点，其中：图1是示意性地示出磁带资料库设备的结构的立体图；图2是磁带资料库设备的侧视图，用于示意性地示出第一和第二机械手的运动区域；图3是第一或第二机械手的放大立体图；图4是示意性地示出第一或第二机械手的结构的平面图；图5是示意性地示出第一或第二机械手的操作的平面图；图6是示意性地示出第一或第二机械手的操作的平面图；图7是示意性地示出从机械手的外壳伸出的抓取指的立体图；图8是示意性地示出第一或第二机械手的操作的平面图；图9是示意性地示出第一或第二机械手的操作的平面图；图10是示意性地示出第一或第二机械手的操作的平面图；图11是示意性地示出摆动机构的结构的放大立体图；图12是示意性地示出摆动机构的结构的分解图；图13是示意性地示出机械手碰撞一单元的平面图；图14是示意性地示出摆动机构的操作的侧视图；图15是示意性地示出摆动机构的操作的侧视图；图16是示意性地示出摆动机构的操作的侧视图；以及图17是示意性地示出摆动机构的操作的侧视图。-->具体实施方式图1示意性地示出根据本专利技术一实施例的磁带资料库设备11的结构。该磁带资料库设备11包括箱形外壳12。外壳12限定例如呈从地面直立的平行六面体形式的内部空间。存储箱13a、13b放置于外壳12的内部空间内。一对存储箱13a(其中一个未示出)位于呈平行六面体形式的预定中央空间的相对侧。各存储箱13a均包括单元14、14、…。单元14、14、…的开口沿垂直于地面的平面(即，所述中央空间的侧面)布置。诸如磁带盒15的物体或记录介质容纳在单个单元14中。例如可采用开放线性磁带(LTO)盒作为磁带盒15。存储箱13b置于邻近存储箱13a、13a之间的中央空间的位置处。在存储箱13b内放置例如四个诸如磁带驱动器16的记录介质驱动器。这些磁带驱动器16分别包括沿垂直于地面的平面(即，所述中央空间的侧面)布置的槽。磁带驱动器16设计成用于将磁信息数据写入磁带盒15内的磁记录带内。磁带驱动器16还设计成用于从磁带盒15内的磁性记录带读取磁信息数据。磁带盒15通过所述槽插入磁带驱动器16内以及从磁带驱动器16取出。磁性记录带在磁带驱动器16内从磁带盒15内的卷轴退绕。退绕的磁性记录带接着卷绕在磁带驱动器16内的卷轴上。这里，在所述中央空间内限定xyz坐标系。xyz坐标系的y轴设成垂直于地面。存储箱13a内的单元14沿垂直方向平行于y轴成行布置。xyz坐标系的z轴设成沿水平方向平行于存储箱13a延伸。于是，z轴沿水平方向穿过存储箱13a内的单元14的行延伸。xyz坐标系的x轴设成沿水平方向平行于存储箱13b延伸。于是，x轴沿水平方向穿过存储箱13b内的磁带驱动器16延伸。在外壳12的内部空间内放置例如两个容器17、17。其中一个容器17在其内容纳资料库控制器板和第一控制器板。另一个容器17同样容纳第二控制器板。外部主机(未示出)连接到资料库控制器板上。在资料库控制器板以及第一和第二控制器板处基于主机提供的数据和/或指令实现各种处理。第一和第二输送机器人18、19置于外壳12中的中央空间内。第一和-->第二输送机器人18、19分别包括第一和第二机械手21、22。第一和第二机械手21、22分别设计成相对于第一和第二存储箱13a、13b运动。第一和第二机械手21、22使得能够在单元14和磁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种资料库设备，包括：　　　　包括多个单元的存储箱；　　　　托架；　　　　定位机构，其被设计成用于将所述托架定位在与预定备用区域附近的操作区域内的所述单元相对应的位置处；　　　　安装在所述托架上的一对抓取指，所述抓取指能够沿水平面彼此靠近和远离；　　　　朝备用区域驱动所述托架的输送机构；以及　　　　摆动机构，当所述输送机构向备用区域运送所述托架时，该摆动机构允许所述抓取指绕过位于抓取指运动路径上的物体。

【技术特征摘要】
JP 2006-2-22 2006-0450051、一种资料库设备，包括：包括多个单元的存储箱；托架；定位机构，其被设计成用于将所述托架定位在与预定备用区域附近的操作区域内的所述单元相对应的位置处；安装在所述托架上的一对抓取指，所述抓取指能够沿水平面彼此靠近和远离；朝备用区域驱动所述托架的输送机构；以及摆动机构，当所述输送机构向备用区域运送所述托架时，该摆动机构允许所述抓取指绕过位于抓取指运动路径上的物体。2、根据权利要求1所述的资料库设备，其特征在于，所述输送机构包括：备用托架；以及备用定位机构，其被设计成用于将所述备用托架定位在与操作区域内的单元相对应的位置处。3、根据权利要求2所述的资料库设备，其特征在于，还包括：安装在托架上的支撑件，所述支撑件沿最前位置和最后位置之间的平面在纵向方向上运动；安装在所述支撑件上的支撑轴，所述支撑轴将抓取指连接到支撑件上，从而绕沿所述平面在垂直于所述纵向方向的横向方向上延伸的转动轴线相对转动；以及安装在所述支撑件上的驱动机构，所述驱动机构使...

【专利技术属性】
技术研发人员：石山和典，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]