用于远程操纵抓持工具的手致动设备制造技术

本发明专利技术提供了一种铰接机构，该铰接机构可用于例如在身体区域内或向身体区域远程操纵各种外科器械和诊断工具。位于机构近端（１０６，１０７，１２１，６０６，８０６，１７１１，１８０１）的节段（Ａ１，Ｂ１，Ｄ１）的运动导致位于机构远端（１０８，１０９，１２３，６０４，８０８，１７２１，１８２２）的节段（Ａ２，Ｂ２，Ｄ２）发生对应的相关运动。近端和远端节段通过一组缆索（１０４）连接，使得各近端节段与一远端节段形成分离的对。该构型允许各对节段相互独立地运动，并且还允许铰接机构进行复杂运动并采用复杂构型。该铰接机构还可组合用于远程模拟手指运动，以操纵目标或身体组织。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】本申请是于2003年5月23日提交的美国申请No.10/444,769的延续部分，该美国申请公开的内容引用在本申请中作为参考。
本专利技术涉及铰接机构及其应用，该应用包括外科或诊断器械和工具的远程引导和操纵。具体地，本专利技术涉及用于远程操纵身体组织的手致动机构。
技术介绍
在许多行业和应用场合尤其是希望在难以用手进入或者否则就会带来危险的空间中控制器械或工具的运动时，容易地远程操纵器械和工具的能力是大家所关心的。这些可包括在外科手术中工具或器械的应用目标位置难以接近的情况、或机械的制造或维修、甚至其中手动地进入目标位置受限的商业和家庭使用。其它情况可包括例如其中工作环境对于使用者是危险的例如暴露在危险化学物质下的工作空间的工业应用。另外的情况还可包括其中使用者处于危险之中例如将工具或器械部署在危险或敌方位置的法律实施或军事应用。使用外科手术作为说明性示例，例如内窥镜和腹腔镜检查的手术通常从身体外部的位置使用在目标器官或组织内或朝该目标器官或组织转向的器械。内窥镜检查手术的示例包括乙状结肠镜检查、结肠镜检查、食管胃十二指肠镜检查和支气管镜检查。内窥镜的插入管通常通过推动而前进并通过向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于对目标进行远程操纵的手致动设备，该设备包括：ａ）多对链节，每个成对的分离链节中的各链节保持与该对的另一链节相互间隔开，链节安装在设备的近端和远端，其中相应对的链节分别位于近端和远端；ｂ）多组缆索，其中各个缆索组使成对 的分离的链节相互连接；ｃ）位于设备近端的使用者手控接口部分，该使用者手控接口部分构造成可取下地固定人手的用于运动的一个或多个指部，从而当所述指部被固定到接口时，所述指部的运动使位于所述近端的一对中的一个或多个链节运动，并使位于设备远 端的该对中的另外一个或多个链节进行对应的相关运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】US 2004-11-24 10/997,2491.一种用于对目标进行远程操纵的手致动设备，该设备包括：a)多对链节，每个成对的分离链节中的各链节保持与该对的另一链节相互间隔开，链节安装在设备的近端和远端，其中相应对的链节分别位于近端和远端；b)多组缆索，其中各个缆索组使成对的分离的链节相互连接；c)位于设备近端的使用者手控接口部分，该使用者手控接口部分构造成可取下地固定人手的用于运动的一个或多个指部，从而当所述指部被固定到接口时，所述指部的运动使位于所述近端的一对中的一个或多个链节运动，并使位于设备远端的该对中的另外一个或多个链节进行对应的相关运动。2.根据权利要求1的手致动设备，其特征在于，使用者手控接口还构造成可取下地接合使用者的手掌。3.根据权利要求1的手致动设备，其特征在于，一对的至少一个链节是细长链节。4.根据权利要求2的手致动设备，其特征在于，一对的至少一个链节是细长链节。5.根据权利要求4的手致动设备，其特征在于，至少一个细长链节通过具有DIP、PIP或MCP关节的运动范围的接头联接到另一个细长链节或联接到使用者手控接口。6.根据权利要求5的手致动设备，其特征在于，所述接头是具有MCP关节的运动范围的基部接头。7.根据权利要求5的手致动设备，其特征在于，所述接头是具有DIP或PIP关节的运动范围的远端接头。8.一种用于对目标进行远程操纵的手致动设备，该设备包括：a)近端，该近端具有包括手指滑动装置的使用者手控接口部分，该使用者手控接口构造成可取下地固定人手的用于运动的一个或多个指部，从而当所述指部被固定在手指滑动装置上时，所述指部的折曲被转变成手指滑动装置的平移运动；以及b)具有受动器部分的远端，其中，手指滑动装置的平移运动被转变成所述受动器部分处的弯曲运动。9.根据权利要求8的手致动设备，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：DJ达尼茨，CD欣曼，
申请(专利权)人：诺瓦尔外科系统公司，
类型：发明
国别省市：US[]