【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种福利友好助行机器人，包括底座、底座下部的万向轮和驱动轮、连接底座的支架、以及支架上的扶手杆，所述底座上设置有电池，所述驱动轮设有驱动装置，该驱动装置受控于一个控制装置，控制装置的信号输入连接传感装置，其特征在于，所述控制装置包括一个设置在扶手杆中间的键盘、一个设置在电池上的基于ＤＳＰ的控制器；所述传感装置包括对称设置在扶手杆两端上面的压力传感器、扶手杆两端三个面上的滑觉传感器、设置在扶手杆中间后方的两个测距传感器；所述驱动装置为两个分别安装在左右驱动轮上的驱动电机；所述滑觉传感器通过采集人手在扶手杆两端的不同滑觉信号，结合测距传感器采集到的人体与机器人的距离变化，通过控制器对驱动电机转速进行ＰＷＭ波调节，使驱动轮跟随人的快慢行走及转向；所述压力传感器通过采集人手在扶手杆一端的突发性单边压力信号，通过控制器对相反方向的驱动轮加速，相同方向的驱动轮减速，迅速左转或右转并制动，阻止侧摔。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张小栋，王云霞，李德军，吴学智，王重朕，戴文辉，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：87[中国|西安]
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