拉索传动双纵臂悬架线控独立转向系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种拉索传动双纵臂悬架线控独立转向系统，包括车架、车轮及车轴、主销、悬架连杆导向机构、转向电机及减速器和拉索传动机构，所述主销为双主销结构，即主主销和副主销；拉索传动机构通过采用两根拉索，两个拉索带轮和两根软管的形式，传递转向电机及其减速器的动力，实现车轮转向。本实用新型专利技术的优点是通过采用双主销结构和拉索传动机构，使车轮上下跳动时所引起的附加转向足够微小，甚至消除这种附加转向，具有车轮独立转向角度范围大、结构紧凑、工作可靠、装配方便、成本低廉优点。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及线控转向车辆领域，特别涉及一种采用拉索传动、用于双纵臂悬架的线控独立转向系统。
技术介绍
传统转向系统通过转向机构将驾驶员操纵方向盘的转向动作传给转向车轮，同时转向梯形机构保证转向时内外轮转角之间一定的函数关系。线控独立转向系统用控制信号代替方向盘与转向车轮之间原有的机械连接，由各自的控制信号独立地控制内外轮的转向动作。线控独立转向系统的优势在于，通过计算机控制，可以实现各个转向轮独立转向，进而改善汽车的机动性和操纵稳定性。该系统主要由方向盘总成、转向执行总成和主控制器组成。方向盘总成将驾驶员的转向意图转换成数字信号，传递给主控制器；同时接受主控制器送来的力矩信号，产生方向盘回正力矩，以提供路感信息；转向执行机构接受主控制器的命令，控制转向车轮转动，实现驾驶员的转向意图。双纵臂独立悬架因其优异的性能而广泛用于现代汽车中，将线控转向系统应用于此种悬架将进一步改善汽车的操纵稳定性，形成双纵臂悬架线控独立转向系统的技术平台。机电一体化线控独立转向机构系统结构方案及其控制策略是实现这一技术平台的关键技术。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是要提供一种拉索传动双纵臂悬架线控独立转向系统，能完全消除由于车轮上下跳动引发的附加转向或使这种附加转向足够微小。为了解决以上的技术 问题，本技术提供了一种拉索传动双纵臂悬架线控独立转向系统，包括车架、车轮及车轴、主销、悬架连杆导向机构、转向电机及减速器和拉索传动机构，所述主销为双主销结构，即主主销和副主销；拉索传动机构通过采用两根拉索，两个拉索带轮和两根软管的形式，传递转向电机及其减速器的动力，实现车轮转向。所述双主销结构，是主主销两端各有一个转动铰，主主销通过这两个转动铰与悬架连杆导向机构中的副主销相铰接，其中悬架连杆导向机构满足自由度为I的条件，即车轮上下跳动自由度。所述拉索传动机构中的两根拉索分别穿过软管，并固定在拉索带轮轮槽内，软管两端分别通过软管卡箍固定在副主销和车架上，传递转向动力，通过闭环控制方法补偿拉索弹性变形带来的附加转向，使车轮上下跳动时所引起的附加转向足够微小，甚至消除这种附加转向。其中，车轮与车轴联接，车轴与主主销固联，主主销两端分别各有一个转动铰，主主销通过转动铰与悬架连杆导向机构中的副主销相铰接；副主销两端分别各有一个球铰和虎克铰，即副主销一端通过球铰与连杆的一端相铰接，且该连杆的另一端通过转动铰与车架相铰接；副主销的另一端通过胡可铰与另一根连杆相铰接，且该连杆的另一端通过转动铰与车架相铰接。此时，机构系统具有两个自由度，一个是沿主主销轴线的转动，即车轮转向；另一个是悬架导向机构上下跳动，即车轮的上下跳动。转向电机壳体与车架固联，电机减速器壳体与车架固联，电机减速器输入端与转向电机轴固联，电机减速器输出端与一个拉索带轮固联，另一个拉索带轮固联在主主销上，两个软管卡箍安装在导向连杆机构中的副主销上，另外两个软管卡箍固定在车架上，两根软管分别安装在位于副主销和车架之间的软管卡箍之间，两根拉索分别穿过拉索软管，两端分别固定在位于主主销和电机减速器输出端上的拉索带轮的轮槽内，从而实现转向电机无论朝那个方向旋转，拉索都是拉着位于主主销上的拉索带轮旋转，实现转向。由于主主销和副主销是通过转动铰铰接的，两者之间无相对位移；软管固定在车架与主销之间，车轮上下跳动时，由于软管和拉索是柔性结构，能够避免附加转向的产生。从而解决了传统转向系统的转向干涉问题，提高了车辆的操纵稳定性。同时，在实际应用拉索式线控转向时，由于拉索具有弹性，转向时会产生弹性变形，车辆高速行驶时，可能引起转向不稳定，这里需要引入伺服刚度解决这个问题。此处的伺服刚度即为通过传感器采集转向角度，如果是由于拉索变形，使转向角度与方向盘角度指令不一致，则通过电机转动，补偿转向角度偏差，形成一个闭环控制，从而保证转向角严格按照转向盘角度指令，保证汽车的转向性能。本技术的有益效果是:I)完全消除由于车轮上下跳动引发的附加转向或使这种附加转向足够微小，且机构设计、制作与装配简便；2)将本实用 新型应用于四轮转向汽车，便于使前后轮采用完全相同的独立悬架-转向轮模块化结构，从而大幅度减少关键零部件种类，降低批量化制造成本；3)具有车轮独立转向角度范围大、结构紧凑、工作可靠、装配方便、成本低廉的优点。附图说明图1是本技术拉索传动双纵臂悬架线控独立转向系统原理图；图中标号说明:O—车架；I一车轮及车轴；101—车轮；102—车轴；2—主销；201—王王销；20A—转动绞；20B—转动铰；3—悬架连杆机构；301—连杆；302—副主销；303—连杆；30A—转动铰；30B—虎克铰；30C—球铰；30D—转动铰；4一转向电机及减速器；401—转向电机；402—电机减速器；5—拉索机构；501—拉索；502—拉索带轮；503—拉索；504—软管卡箍；505—软管卡箍；506—软管；507—软管；508—拉索带轮；509一软管卡箍；510—软管卡箍。具体实施方式请参阅附图所示，对本技术作具体描述。如图1所示，本技术提供了一种拉索传动双纵臂悬架线控独立转向系统，主要包括车架O、车轮及车轴1、主销2、悬架连杆导向机构3、转向电机及减速器4和拉索传动机构5。其中车轮及车轴I包括车轮101和车轴102 ;主销2包括主主销201和转动铰20A、20B ;悬架连杆导向机构3包括副主销301，连杆302、303，虎克铰30A，转动铰30B、30C，球铰30D ;转向电机及减速器4包括转向电机401和电机减速器402 ;拉索传动机构5包括拉索501、503，拉索带轮 502、508，软管 506、507，软管卡箍 504、505、509、510。车轮101与车轴102联接，车轴102与主主销201固联，主主销201两端分别与转动铰20A，20B的销轴固联，转动铰20A、20B外壳与悬架连杆导向机构3中的副主销302固联，即主主销201通过转动铰20A、20B与悬架连杆导向机构3中的副主销302铰接；虎克铰30B的一端销轴和球铰30C的壳体分别与副主销302的上端和下端固联，同时，虎克铰30B的另一端销轴与连杆301 —端固联，即副主销302与连杆301的一端通过虎克铰30B铰接；球铰30C的销轴与连杆303 —端固联，即副主销302与连杆303的一端通过球铰30C铰接；连杆301的另一端与转动铰30A的壳体固联，转动铰30A的销轴与车架O固联，即连杆301的另一端通过转动铰30A的销轴与车架O相铰接；连杆303的另一端与转动铰30D的壳体固联，转动铰30D的销轴与车架O固联，即连杆303的另一端通过转动铰30D与车架O相铰接。由机构原理图可知，该独立悬架有I个球铰，I个虎克铰，4个转动铰，I个连杆封闭链，则通过计算获得该转向悬架的自由度为:F=3 X 1+2 X 1+2 X 1+1 X 1-1 X 6=2即可得该悬架系统具有两个自由度，一个是沿主主销201轴线的转动，即车轮转向；另一个是悬架连杆导向机构3的上下跳动，即车轮的上下跳动。转向电机401壳体与车架O固联；电机减速器402壳体与车架O固联，电机减速器402输入端与转向电机401轴固联，电机减速器402输出端与拉索带轮502本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拉索传动双纵臂悬架线控独立转向系统，包括车架、车轮及车轴、主销、悬架连杆导向机构、转向电机及减速器和拉索传动机构，其特征在于：所述主销为双主销结构，即主主销和副主销；拉索传动机构通过采用两根拉索，两个拉索带轮和两根软管的形式，传递转向电机及其减速器的动力，实现车轮转向。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辛波，黄露，武晓俊，来鑫，梁栋，刘林晶，汪阳光，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：实用新型
国别省市：