一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、三条结构形式相同的支链，三条支链共同连接机架和动平台，支链由主动臂、副主动臂、双衬架关节、第一虎克球铰、远架并列杆、第二虎克球铰组成，三条支链均匀布置，且均有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接。本实用新型专利技术采用近架平行四边形及远架并列杆的支链结构限制动平台的转动自由度，且近架平行四边形及远架并列杆的结构形式保证整体具有较大的刚度，有效避免了由于钢丝弹性引起的姿态误差，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

—种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构
本技术属于机器人
，具体涉及一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构。
技术介绍
美国专利US4976572公开了一种空间对称三平动并联机构，包括三条主动支链，每条支链包括主动臂和从动臂两部分。此类机构支链的形式分为两种，一种为主动臂和从动臂均为单杆形式，从动臂的两端通过虎克铰分别与主动臂和动平台连接；一种为主动臂为单杆，而从动臂为双杆，双杆从动臂构成平行四边形，每根杆两端通过球铰链分别与主动臂和动平台连接，其中主动臂一端相对于静平台仅具有一个移动或转动自由度，另一端通过球铰与从动臂的一端连接，从而限制动平台相对于固定机架的三个回转自由度。此类机构的铰链不存在标准件，制造周期长，安装复杂。中国专利200510015750公开了一种含有一种含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构。该机构由固定架、动平台以及分别轴对称均布设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的支链构成；所述的支链，由固定设置在所述固定架上的驱动装置、一端连接所述驱动装置的输出端另一端与连接块固接的近架杆、以及一端与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种含有近架平行四边形?远架并列杆的三平动自由度机器人机构，其特征在于该机器人机构包括机架、动平台、三条结构形式相同的支链，所述的三条支链共同连接所述的机架和动平台；所述的三条结构形式相同的支链之一由主动臂、副主动臂、双衬架关节、第一虎克球铰、远架并列杆、第二虎克球铰组成；所述的双衬架关节包括第一衬架、第二衬架、回转中心轴，所述的第一衬架、第二衬架分别和回转中心轴铰接；所述的双衬架关节连接所述的主动臂、副主动臂和第一虎克球铰；所述的主动臂一端通过平面回转副和双衬架关节连接，另一端与固连于所述机架的驱动装置的输出轴键连接；所述的副主动臂一端通过球铰和双衬架关节连接，另一端通过球铰和机架连接；所述...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，王鹏，解安东，单家正，万俊，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：实用新型
国别省市：