两转一移非对称并联机器人机构制造技术

一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本实用新型专利技术分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有很良好的应用前景。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人领域，特别涉及一种非对称并联机器人机构。
技术介绍
并联机器人与串联机器人相比，具有刚度大、运动速度快、精度高等优点，在机械工业领域具有广泛的应用。而具有两个转动一个移动自由度的并联机构可以应用于运动模拟器，坐标测量机，加工中心的主轴头等，其中最典型的应用是作并联机床的主轴头，在该主轴头上附加一个二自由度的转头，便能实现航空航天，汽车工业等领域复杂零件的加工。现有的文献中，如K.Neumann 2008年发表的论文(K.Neumann, 2008.Adaptivein-jig high load Exechon machining & assembly technology, SAE International,08AMT-0044.)和专利 CN 101049699A、CN 201625978U、CN 201389855Y 中提到的并联机构，动平台存在无伴随运动的转轴而具有易于标定和控制的优点，但是这些机构存在共线这种苛刻的几何条件，配合精度要求非常高，反之，如若达不到该几何条件，则机构的性能就达不到要求，这样的苛刻几何条件为机构的加工制造带来了很大的难度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两转一移非对称并联机器人机构，包括机架（1）、动平台（2）以及连接它们的三个活动分支，其特征在于：其第一分支中的球副（S11）与机架连接，转动副（R13）与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副（R12）连接，其中上述两个转动副（R13、R12）轴线相互平行；第二分支中的万向铰（R21、R22）与机架连接，转动副（R24）与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副（R23）连接，其中上述两个转动副（R24、R23）轴线均和万向铰的第二转动副（R22）轴线相互平行；第三分支中的万向铰（R31、R32）与机架连接，球副（S34）与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副（R33）连接，其中转动副...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华锋，曹文熬，陈子明，赵世培，蔡长旺，王敬磊，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：实用新型
国别省市：