插入部形状显示装置制造方法及图纸

插入部形状显示装置（100）具有：插入部（210），其可变形；以及姿态获取部（110），其用于获取插入部（210）的多个测量点的加速度和与姿态有关的姿态信息。插入部形状显示装置（100）包括形状计算部（136）、移动判定部（133）、移动期间确定部（134）、姿态估计部（143）和图像生成部（146）。形状计算部（136）根据姿态信息计算各测量点的姿态和相对于其它测量点的相对位置。移动期间确定部（134）根据移动判定部（133）的判定结果来确定测量点移动的移动期间。姿态估计部（143）估计各测量点在移动期间的姿态。移动矢量计算部（144）计算各测量点在移动期间的移动矢量。图像生成部（146）生成表示相对位置和移动矢量的显示图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及插入部形状显示装置。
技术介绍
一般情况下，已知采用惯性传感器等来检测物体的姿态及移动的方法。根据这样的方法，通过在变形的物体上配置多个传感器，能够估计在静止状态下该物体的形状。例如,在日本特开2007-151862号公报中公开了配置有加速度传感器的内窥镜的技术。在该内窥镜中，根据加速度传感器的输出来检测配置有加速度传感器的部分的姿态。此外，通过对加速度传感器的输出进行积分，检测配置有加速度传感器的部分的位移量。此外，在日本特开2011-059020号公报中公开了三维姿态估计装置的技术。该三维姿态估计装置具有加速度传感器和用于估计三维姿态角度的姿态角度估计部。在日本特开2011-059020号公报中公开了如下技术:根据姿态角度估计部估计的姿态角度而从加速度传感器检测出的加速度中除去重力加速度成分，从而高精度地测量移动的加速度。
技术实现思路
即使如日本特开2011-059020号公报所述那样采用根据姿态而除去了重力加速度成分的加速度，当如专利文献I那样对加速度进行积分而计算出配置有加速度传感器的部分的位置和姿态时，加速度传感器的输出中包括的误差也会累积。因此，关于求得的物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：平川克己，
申请(专利权)人：奥林巴斯医疗株式会社，
类型：
国别省市：