台车系统及台车的控制方法技术方案

本发明专利技术提供台车系统及台车的控制方法。台车系统通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，来控制台车间的车辆间距离。各台车在检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况时停止，将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告，地面控制器根据从停止的台车接收到的报告对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。

【技术实现步骤摘要】

该专利技术涉及台车系统，尤其涉及台车间干涉的避免。
技术介绍
台车系统在各台车上设置障碍物传感器等检测先行的其他台车(例如专利文献1:日本特许4399739)。但是，即使障碍物传感器没有检测到其他台车，也不能否定检测不良的可能性。在专利文献2——日本特许4798554中，从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，控制车辆间距离。但是，专利文献2对于台车与控制器之间的通信异常没有进行研究
技术实现思路
该专利技术的课题就是要提供一种不依赖于障碍物传感器等、并且即使控制器与台车之间产生通信异常也不会产生台车间的干涉的台车系统。该专利技术的课题是还提供一种通信回到正常时能够快速恢复的台车系统。该专利技术是一种台车系统，通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，来控制台车间的车辆间距离，在各台车上设置有通信部，该通信部检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况，而产生台车的停止信号，并且将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告；地面控制器构成为，对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告，以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。并且，该专利技术为一种台车的控制方法，其是通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态、并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令来控制台车间的车辆间距离的台车系统中的台车的控制方法，执行该步骤:各台车在检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况时停止，并且将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告；执行该步骤:地面控制器对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告，以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。该专利技术由于台车如果没有接收到来自控制器的行走指令就停止，因此是安全的。并且由于停止的台车继续向控制器报告，因此对于控制器来说停止的台车的位置、速度等状态是明确的，通过给后述的台车发送适当的行走指令能够避免与停止的台车干涉。而且，由于地面控制器根据来自停止的台车的报告向停止的台车发送行走指令，因此如果通信变成正常的话能够容易地恢复。向停止的台车的行走指令为例如下一个目标速度，这是请求重新开始按照来自地面控制器的指令的行走的指令。向后续的台车的指令为减速、停止等指令。另外在本说明书中，有关台车系统的记载也适用于台车控制方法，有关台车的控制方法的记载也适用于台车系统。如果表示实施例与权利要求的对应，台车的通信部与实施例的通信接口 6或通信接口 6和车载控制器8的组合相对应，实际的停止动作按照来自通信接口的指令由通信部8执行。并且，地面控制器中的处理由通信接口 12、指令制作部14、状态数据存储部16和异常检测部18协同执行。最好是地面控制器检测到没有接收到来自台车的报告这一情况，从而对地面控制器没有接收到报告的台车及其后续台车指示停止。如果这样，能够使因没有接收到报告而位置、速度等状态不明确的台车停止，防止与其他台车干涉等，并且通过使后续台车停止能够防止与状态不明确的台车干涉。最好是停止的台车在接收到来自地面控制器的行走指令时重新开始行走。如果这样，则接收到行走指令时台车系统自动地恢复。最好是上述通信部至少将台车的位置周期性地向地面控制器报告；地面控制器根据多辆台车的所报告的位置来确定停止的台车的后续台车。如果这样，能够根据所报告的位置容易地确定后续台车。最好是上述通信部除了台车的位置外，还将行走路径上的预定通过点周期性地向地面控制器报告；地面控制器根据所报告的位置和所报告的行走路径上的预定通过点，确定停止台车的后续台车。如果这样，通过将行走路径的合流部等作为预定通过点来报告，能够容易地确定后续台车。附图说明图1为实施例的地面控制器与台车的框图；图2为表示台车进行的处理的流程 图3为表示台车没有接收到来自地面控制器的指令时的处理的图；图4为表示地面控制器进行的处理的流程图；图5为表示地面控制器没有接收到来自台车的报告时的处理的图。附图标记2.台车；4.地面控制器;6、12.通信接口 ；8.车载控制器；10.行走系统；14.指令制作部；16.状态数据存储部；18.异常检测部;#1 #3.台车；VCP0 VCP2.速度控制点具体实施例方式下面示范用来实施本专利技术的优选实施例。该专利技术的范围应该根据权利要求的范围的记载，参考说明书的记载和该领域的众所周知的技术，根据本领域技术人员的理解确定。图1 图5中示范实施例。在各图中，2为台车，为桥式吊车、无人搬送车、堆装起重机、有轨台车等，沿预定的行走路径按照来自地面控制器4的指令行走。台车2搬送货物，既可以搭载移载装置，也可以不搭载移载装置。台车2通过通信接口 6与地面控制器4(以下简称为“控制器4”)的通信接口 12通信，以Imsec Isec等周期报告台车2的状态，并且接收来自控制器4的指令。通信接口 6监视与控制器4的通信状态，如果没有接收到来自控制器4的指令则将计数值加1，如果接收到则将计数值清零。除此以外，也可以还监视是否能够接收到对向控制器4报告的确认信号(Ack信号)，用于与控制器的通信状况的评价。车载控制器8控制整个台车2，按来自控制器4的指令控制由电动机和车轮等构成的行走系统10。台车2除此以外还可以具备监视先行台车等的障碍物传感器等。控制器4用状态数据存储部16存储每辆台车2的状态。状态有例如位置和速度、目的地、到达目的地之前经由的速度控制点VCP列及它们的ID、已经通过的速度控制点VCP的ID和通过时刻、执行中的搬送指令的ID，以及行走中、停止中、装货中或卸货中等的区别等。另外，速度控制点为改变台车2的目标速度的点，为使台车2向目标速度开始加减速的点。在速度控制点的速度控制为跨越比I个通信周期长的时间的速度控制。而且，速度控制点之间的行走所需要的时间原则上比I个通信周期长。速度控制点沿行走路径设置多个，可以是将行走路径划分为多个的多个点。状态数据存储部16存储每辆台车2的通信状态，如果没有接收到来自台车2的报告则将计数值加1，如果接收到就将计数值归零。而且，也可以监视是否接收到了对给台车2的指令的确认信号(Ack信号)，用于通信状况的评价。另夕卜，通信状态的监视也可以不是由状态数据存储部16进行而是由通信接口 12进行。指令制作部14在每个周期制作例如下一个周期台车2需要执行的指令，从通信接口 12发送。指令包括例如下次通过的速度控制点(以下简称为“VCP”)的ID和下一个周期结束时的目标速度，除此以外，也可以指示装货和卸货等。目标速度为满足与先行台车之间的车辆间距离、由行走路径上的位置确定的限制速度以及能够在目的地停止的速度这3个条件，并且能够从当前速度在一个周期内加减速的速度。哪辆台车为先行台车是由台车2通过的VCP判明的，由先行台车的位置判明车辆间距离。并且，当先行台车以最大减速度停止时，确定与车辆间距离有关的上限速度以便能够在先行台车的后方隔开规定间隔地停止。异常检测部18检测到状态数据存储部中的计数值为例如2台以上的台车，将该台车的ID发送给指令制作部。该台车为例如连续2个周期以上没有向控制器4报告状态的台车，指令制作部14对该台本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种台车系统，通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，来控制台车间的车辆间距离，其特征在于，在各台车上设置有通信部，该通信部检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况，而产生台车的停止信号，并且将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告；地面控制器构成为，对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告，以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。

【技术特征摘要】
2012.01.27 JP 2012-0154711.一种台车系统，通过从多辆台车向地面控制器周期性地报告台车的状态，并且从地面控制器向多辆台车周期性地发送行走指令，来控制台车间的车辆间距离，其特征在于， 在各台车上设置有通信部，该通信部检测到没有接收到来自地面控制器的指令这一情况，而产生台车的停止信号，并且将包括停止这一情况的台车的状态向地面控制器报告； 地面控制器构成为，对停止的台车发送行走指令，并且根据从停止的台车接收到的报告，以避免与停止的台车干涉的方式对停止的台车的后续台车发送行走指令。2.如权利要求1所述的台车系统，其特征在于，地面控制器构成为，检测到没有接收到来自台车的报告这一情况，从而对地面控制器没有接收到报告的台车及其后续台车指示停止。3.如权利要求1所述的台车系统，其特征在于，停止的台车构成为，在接收到来自地面控制器的行走指令时重新开始行走。4.如权利要求1所述的台车系...

【专利技术属性】
技术研发人员：长泽敦雄，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：