【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，特别是一种含闭环子链的并联机构。
技术介绍
并联机构和传统的串联机构相比较，具有以下特点:无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大。由于并联机构本身就比较复杂，如果分支再含有闭环的话，其机构将会更加复杂，所以一般来说，对称的、分支不含闭环的并联机构才会具有最典型的性质，但是如果闭环应用的恰当，并联机构的性能将会更加卓越，如著名的delta机构。另外，现有的并联机构，其支链受连接方式的限制，一般只有一个主动杆连接在固结在机架上的驱动上，这样的话多自由度并联机构为实现其运动就需要多条支链或采取支链上串联多个主动杆的方式，而多条支链的并联机构结构复杂控制困难，支链上串联多个主动杆会影响并联机构的运动性能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种含闭环子链的并联机构，解决多条支链的并联机构结构复杂控制困难的缺点。本专利技术通过以下技术方案达到上述目的:含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链。所述开环 子链由第一连杆、第一滑块及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一连杆一端通过第二转动副与第一滑块连接，所述五杆机构闭环子链由第二连杆、第一直行杆、第二直行杆、第三连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第三转动副与机架相连，第二连杆一端通过第四转动副连接到第二立柱上，第二连杆另一端通过第二移动副与第一直行杆连接，第一直行杆另一端通过...
【技术保护点】
含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：所述开环子链由第一连杆、第一滑块及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一连杆一端通过第二转动副与第一滑块连接，所述五杆机构闭环子链由第二连杆、第一直行杆、第二直行杆、第三连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第三转动副与机架相连，第二连杆一端通过第四转动副连接到第二立柱上，第二连杆另一端通过第二移动副与第一直行杆连接，第一直行杆另一端通过第五转动副与第二直行杆连接，第二直行杆另一端通过第三移动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第六转动副与第二立柱连接，所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第七转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第八转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第五转动副与第一直行杆连接，第二虎克铰通过第九转动副与动平台连接。
【技术特征摘要】
1.含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为: 所述开环子链由第一连杆、第一滑块及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一连杆一端通过第二转动副与第一滑块连接， 所述五杆机构闭环子链由第二连杆、第一直行杆、第二直行杆、第三连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第三转动副与机架相连，第二连杆一端通...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，于腾，潘宇晨，高德中，吕姗姗，胥刚，丁侃，王小纯，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：
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