一种支链停歇控制型多自由度连杆机构制造技术

一种支链停歇控制型多自由度连杆机构，包括原动机、传动装置以及多自由度连杆机构，所述原动机为内燃机或电机，所述传动装置由分动箱、离合器、换向装置、减速器构成，所述多自由度连杆机构为五杆机构，其第一主动杆一端通过第一转动副与机架一端联接，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆一端联接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆联接，第二连杆通过第四转动副与第二主动杆一端联接，第二主动杆另一端通过第五转动副与机架另一端联接，所述多自由度连杆机构的主动杆由离合器和换向装置控制。可实现多自由度连杆机构输出复杂可变的运动轨迹，降低了成本，且可避免因采用电机驱动造成电力供应限制，特别适合挖掘机、装载机等领域。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

Branched intermittent control type multi degree of freedom linkage mechanism

A stop control branched multi DOF linkage mechanism includes a motor, gear and multi DOF linkage mechanism, the original motivation for the internal combustion engine or motor, wherein the driving device comprises a transfer case, clutch, reversing device, speed reducer, the multi DOF linkage mechanism for five bar mechanism, the the first active rod through the first rotating pair and one end of the frame connecting the first active, the other end of the lever rotating pair and the first connecting rod is connected to one end of the second, the other end of the first connecting rod and the connecting rod is connected with a rotating pair second through third, second through fourth connecting rod rotating pair and second connecting end of the driving rod, the other end of the driving rod second fifth rotation pair the other end of the frame is connected, the multi DOF linkage rod clutch and reversing device by active control. The utility model can realize the complicated and variable motion locus of the multi degree of freedom linkage mechanism, reduces the cost, and can avoid the limitation of the electric power supply caused by the motor drive, and is especially suitable for the fields of excavators, loaders, etc..

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工程机械领域，特别是一种支链停歇控制型多自由度连杆机构。
技术介绍
可控机构可以实现柔性输出，改善机构的运动特性和动力特性，目前的可控机构按实现方式，主要分为可调机构、变输入转速机构、电子凸轮机构以及混合输入驱动机构。可调机构主要对连杆机构相对杆长或者各铰链间的相对位置进行调整，以满足运动学方面的要求，可以实现轨迹综合、运动综合以及函数综合，但多数可调机构是在运动停止的过程中进行人工手动有级调节或自动调节，其可控程度低，实用性差；变输入转速机构是针对单自由度机构而言，通过凸轮或其他变传动比装置实现变输入转速，除制造成本较高外，不具备输出运动的柔性，变输入转速机构输出轨迹固定，机构灵活度差，不能满足输出轨迹和动作需要变化的要求，应用范围有限，由于多数使用电机驱动，易受电力限制，也不利于野外作业；电子凸轮机构系统是由计算机实现凸轮机构的功能，可按不同的从动件的运动规律选择存储器中的凸轮轮廓曲线，输出运动不需要更换机器的物理部件，机构的输出柔性好，但是电子凸轮机构依赖计算机和伺服系统，不仅对控制系统要求高，而且同样受电力供应制约，不利于野外作业。混合输入驱动机构是指多自由度机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种支链停歇控制型多自由度连杆机构，其特征在于，包括原动机、传动装置以及多自由度连杆机构，所述原动机为内燃机或电机，所述传动装置由分动箱、离合器、换向装置、减速器构成，所述多自由度连杆机构为五杆机构，由第一主动杆、第二主动杆、第二连杆、第一连杆、机架构成，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架一端联接，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆一端联接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆联接，第二连杆通过第四转动副与第二主动杆一端联接，第二主动杆另一端通过第五转动副与机架另一端联接，所述多自由度连杆机构的主动杆由离合器和换向装置控制。

【技术特征摘要】
1.一种支链停歇控制型多自由度连杆机构，其特征在于，包括原动机、传动装置以及多自由度连杆机构， 所述原动机为内燃机或电机， 所述传动装置由分动箱、离合器、换向装置、减速器构成， 所述多自由度连杆机构为五杆机构，由第一主动杆、第二主动杆、第二连杆、第一连杆、机架构成，所述第一主...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，张林，潘宇晨，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：实用新型
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