一种变胞爬壁并联机器人制造技术

一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明专利技术具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种变胞爬壁并联机器人
本专利技术涉及一种机器人，特别是涉及一种能够实现爬壁功能的并联机器人。技术背景 爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬完成超出人极限的自动化作业的机器人，近20年成为国内外机器人领域研究的热点和前沿。目前爬壁机器人已用于储油罐探伤检查、舰船喷漆、军事侦查、高楼消防、清洁和喷涂、核设备检查测厚等。中国专利(专利号CN101746429A)公开了一种六足仿生湿吸爬壁机器人，由躯干骨架、仿生肢节、电机、驱动电路、预压结构、凸轮结构和拉绳结构组成，所有部件安装在躯干骨架上。躯干骨架包括支架、横梁，横梁安装在躯干支架凹槽中；仿生肢节包括底座、股节、胫节、弹簧钢片、柔性结构，股节、柔性结构的一端与底座相连，一端与胫节相连，弹簧钢片安装在胫节上；驱动电路对电机联合控制，电机竖直安装在电机槽中和横卧安装在横梁上；预压结构包括肢节支架、股节延伸T型支架，通过弹簧连接；凸轮结构包括凸轮、凸轮固定支架，凸轮的一端固定在电机轴上，一端与凸轮固定支架相连；拉绳结构包括拉绳支架、拉绳、闸线，拉绳通过拉绳支架与仿生肢节相连。虽然上述爬壁类机器人有其优点特色，但用于极端条件下大型设备、装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变胞爬壁并联机器人，其特征在于：其中三个驱动腿和三个牵引腿在动平台与磁性工件面之间相间呈圆周均布，动平台上均布三个支座，每个支座上设有一根轴，三个驱动腿的套的上端分别通过与三个支座上的轴连接，三个牵引腿的套B的上端分别与动平台通过球副连接，激光修复枪置于动平台和磁性工作面之间且激光修复枪始端与动平台中心固连，所述驱动腿的套A是一端封闭的套筒，闭口端通过轴与支座相连，电机置于套A的闭口端内部且电机的转轴朝向套A的开口端，电机转轴与丝杠A一端同轴相连，在丝杠A靠近电机转轴的一端套有轴承A，轴承A外壁固定在套A的内壁上，丝母A为两端开口的、内壁带有螺纹的圆柱筒，丝母A一端与丝杠A通过螺纹连接，丝...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，陈立伟，高士友，路扬，叶妮佳，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：