多机器人系统的集群方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种多机器人系统的集群方法和系统。所述方法包括：接收多机器人系统的服务请求；搜索与所述服务请求相对应的匹配项；接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。所述系统包括：请求接收模块，用于接收多机器人系统的服务请求；搜索模块，用于搜索与所述服务请求相对应的匹配项；数据传输模块，用于接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。采用本发明专利技术能实现共享资源。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化控制技术，特别是涉及一种多机器人系统的集群方法和系统。
技术介绍
随着机器人系统的发展，机器人系统被越来越多地用于执行各种任务，例如，进行大型数据处理，以满足日益庞大的任务处理需求。然而，不同的多个机器人系统之间大都采用了不同的管理机制，进而使得机器人系统之间是无法共享资源的。在不同的多个机器人系统中，不同的多个机器人系统之间无法共享资源，这将意味着这些机器人系统无法共同完成任务，无法共享资源将导致了资源无法充分利用缺陷。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能共享资源的多机器人系统的集群方法。此外，还有必要提供一种能共享资源的多机器人系统的集群系统。一种多机器人系统的集群方法，包括如下步骤:接收多机器人系统的服务请求；搜索与所述服务请求相对应的匹配项；接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。在其中一个实施例中，所述接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统的步骤之后还包括:接收所述匹配项所在的多机器人系统对输入数据的处理结果，并发送至所述请求服务的多机器人系统。在其中一个实施例中，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤包括:从所述服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识；根据所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。在其中一个实施例中，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤还包括:提取服务请求中的请求服务量，从所述搜索得到的匹配项中得到与所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识；根据所述得到的多机器人系统标识和服务标识得到对应的空闲服务量；选取所述空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。在其中一个实施例中，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤之前还包括:获取多机器人系统的注册信息，并从所述注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识；模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，所述匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识和服务标识。一种多机器人系统的集群系统，包括:请求接收模块，用于接收多机器人系统的服务请求；搜索模块，用于搜索与所述服务请求相对应的匹配项；数据传输模块，用于接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。在其中一个实施例中，所述系统还包括:结果转发模块，用于接收所述匹配项所在的多机器人系统对输入数据的处理结果，并发送至所述请求服务的多机器人系统。在其中一个实施例中，所述搜索模块包括:第一提取单元，用于从所述服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识；匹配项搜索单元，用于根据所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。在其中一个实施例中，所述搜索模块还包括:第二提取单元，用于提取服务请求中的请求服务量，从所述搜索得到的匹配项中得到与所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识，并根据所述得到的多机器人系统标识和服务标识得到对应的空闲服务量；匹配项选取单元，用于选取所述空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。在其中一个实施例中，所述系统还包括:注册模块，用于获取多机器人系统的注册信息，并从所述注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识；匹配模块，用于模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，所述匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识和服务标识。上述多机器人系统的集群方法和系统，在接收到多机器人系统的服务请求时，将搜索与该服务请求对应的匹配项，根据该匹配项可以获知可以与请求服务的机器人进行资源共享，处理请求服务的机器人中的输入数据的多机器人系统及其服务，进而将请求服务的多机器人系统中的输入数据转发到匹配项所在的多机器人系统中，实现了多机器人系统之间的资源共享，提高了资源利用率。附图说明图1为一个实施例中多机器人系统的集群方法的流程图；图2为一个实施例中搜索与该服务请求相对应的匹配项的方法流程图；图3为另一个实施例中搜索与该服务请求相对应的匹配项的方法流程图；图4为另一个实施例中多机器人系统的集群方法的流程图；图5为一个实施例中多机器人系统的集群系统的结构不意图；图6为一个实施例中搜索模块的结构示意图；图7为另一个实施例中搜索模块的结构示意图；图8为另一个实施例中多机器人系统的集群系统的结构示意图。具体实施例方式如图1所示，在一个实施例中，一种多机器人系统的集群方法，包括如下步骤:步骤S110，接收多机器人系统的服务请求。本实施例中，多机器人系统是由多个机器人所组成的系统。接收到的服务请求可为一个或多个，记录了请求服务的多机器人系统以及请求的服务，用于请求获取与该多机器人系统的服务相匹配的其它多机器人系统所提供的服务，实际上是请求共享其它多机器人系统中的服务。例如，在多机器人系统运用某一服务执行任务时，由于该任务数据量庞大，多机器人系统难以独立完成任务，此时，多机器人系统将发起服务请求，以请求其它的多机器人系统参与，通过其它多机器人系统的服务共同完成任务，进而实现不同的多个机器人系统之间的资源共享。步骤S130，搜索与该服务请求相对应的匹配项。本实施例中，根据服务请求可以获知请求服务的多机器人系统标识和服务标识，根据请求服务的多机器人系统标识和服务标识进行匹配项的搜索，以得到包含了请求服务的多机器人系统标识和服务标识的匹配项。步骤S150，接收请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统。本实施例中，根据匹配项获知可以与请求服务的多机器人系统共同执行任务的多机器人系统及其服务，进而将请求服务的多机器人系统所提供的输入数据转发给匹配项所在的多机器人系统。在一个实施例中，上述步骤S150之后还包括:接收匹配项所在的多机器人系统对应输入数据的处理结果，并发送至请求服务的多机器人系统。本实施例中，匹配项所在的多机器人系统在接收到转发的输入数据之后，将处理输入数据以得到处理结果，并返回处理结果，待处理结果返回至请求服务的多机器人系统时便完成了多机器人系统之间的资源共享，充分利用了其它多机器人系统中的资源。如图2所示，在一个实施例中，上述步骤S130包括:步骤S131，从服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识。本实施例中，从服务请求记录的内容中提取得到请求服务的多机器人系统标识和服务标识。步骤S133，根据请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。本实施例中，在预先存储的若干个匹配项中搜索得到包含了请求服务的多机器人系统标识和服务标识的匹配项。如图3所示，在另一个实施例中，上述步骤S130还包括:步骤S135，提取服务请求中的请求服务量，从搜索得到的匹配项中得到与请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识。本实施例中，请求服务量用于衡量请求服务的多机器人系统需要使用其它多机器人系统的服务所对应的能力值。根据搜索得到的匹配项即可得到该匹配项所在的多机器人系统，即与请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识，其中该匹配项所在的多机器人系统可为一个或者多个。步骤S137本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多机器人系统的集群方法，包括如下步骤：接收多机器人系统的服务请求；搜索与所述服务请求相对应的匹配项；接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。

【技术特征摘要】
1.一种多机器人系统的集群方法，包括如下步骤: 接收多机器人系统的服务请求； 搜索与所述服务请求相对应的匹配项； 接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。2.根据权利要求1所述的多机器人系统的集群方法，其特征在于，所述接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统的步骤之后还包括: 接收所述匹配项所在的多机器人系统对输入数据的处理结果，并发送至所述请求服务的多机器人系统。3.根据权利要求1所述的机多器人系统的集群方法，其特征在于，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤包括: 从所述服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识； 根据所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。4.根据权利要求3所述的多机器人系统的集群方法，其特征在于，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤还包括: 提取服务请求中的请求服务量，从所述搜索得到的匹配项中得到与所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识； 根据所述得到的多机器人系统标识和`服务标识得到对应的空闲服务量； 选取所述空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。5.根据权利要求1所述的多机器人系统的集群方法，其特征在于，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤之前还包括: 获取多机器人系统的注册信息，并从所述注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识； 模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，所述匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱定局，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：