一种水下自航行器的方向调节装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于海洋环境监测和海底资源勘探领域，具体涉及一种水下自航行器的方向调节装置及其控制方法。通过耐压舱体上的固定板与水下自航行器的舱体相连；通过上下或左右对称的一对舵机同步带动各自的一对直齿轮做啮合运动，从而将舵机的转动转化为舵轴的转动，舵轴又将转动传递给舵，通过控制两个对称舵的同步偏转，来控制整个水下自航行器的运动方向；耐压舱体与舵充分考虑水动力的影响，耐压舱体采用锥体外形设计，舵采用流线形外形设计。本发明专利技术具有结构简单，拆装方便，能耗低，工作可靠等特点，高效快速的方向调节能力，提高了水下自航行器的机动性。

【技术实现步骤摘要】

:本专利技术属于海洋环境监测和海底资源勘探领域，具体涉及。
技术介绍
:由于海洋资源开发的需要以及海洋环境监测的迫切需要，世界上很多发达国家不断更新本国管辖海域的海洋环境监测系统，强化世界共有海域的海洋环境和资源调查监测手段。水下自航行器作为海洋环境和资源调查监测的重要手段越来越受到各国的重视。水下自航行器(AUV)，又称自治水下机器人，它不配备主缆和系缆，自己带有推进装置、能源和摄像系统，一般没有机械手，动力为电池。由于受自带能源的限制，水下自航行器需要在限定的时间内闻效的完成任务，这时水下航行器的闻机动性显得尤为关键。为确保其具有闻机动性，水下自航行器不仅需要一个强大的推进装置，更需要具备灵活的方向调节能力。目前常用的方向调节装置设计有以下几种方案:1)舵机和舵直接连接的方案，为了保证水下自航行器的水动力性能，舵机舱一般设计为锥体结构，舵机和舵直接连接时，由于径向空间有限，舵与螺旋桨的距离较远，降低了水下自航行器的变向能力。2)采用杆传动的方案，杆传动往往受自身限制，导致舵转角精度不高，可控性下降。3)采用安装垂直推进器和侧面推进器的方案，两个推进器协调运动比较复杂，准确性不高本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下自航行器的方向调节装置，其特征在于：包括耐压舱体(1)、密封件(2)、舵轴(3)、舵机固定架(4)、舵机(5)、舵轴固定架(6)、舵(7)、导流套圈(8)及传动机构，其中舵机固定架(4)连接在耐压舱体(1)的内部加强肋上，舵机(5)与传动机构连接并安装在舵机固定架(4)上；所述舵轴(3)的一端固定在传动机构上，另一端与舵(7)的一端相连，舵轴(3)中段固定在舵轴固定架(6)上；舵轴固定架(6)安装在舵机固定架(4)上；密封件(2)固定在耐压舱体(1)尾部；耐压舱体(1)上的固定板(1?1)与水下自航行器的其它舱体端盖相连；导流套圈(8)套在耐压舱体(1)外壁。

【技术特征摘要】
1.一种水下自航行器的方向调节装置，其特征在于:包括耐压舱体(I)、密封件(2)、舵轴(3)、舵机固定架(4)、舵机(5)、舵轴固定架(6)、舵(7)、导流套圈(8)及传动机构，其中舵机固定架(4)连接在耐压舱体(I)的内部加强肋上，舵机(5)与传动机构连接并安装在舵机固定架(4)上；所述舵轴(3)的一端固定在传动机构上，另一端与舵(7)的一端相连，舵轴(3)中段固定在舵轴固定架(6)上；舵轴固定架(6)安装在舵机固定架(4)上；密封件(2)固定在耐压舱体(I)尾部；耐压舱体(I)上的固定板(1-1)与水下自航行器的其它舱体端盖相连；导流套圈(8)套在耐压舱体(I)外壁。2.按权利要求1所述的一种水下自航行器的方向调节装置，其特征在于:所述固定板(1-1)上开有圆周分布的孔(1-2)用于连接水下自航行器的其它舱体端盖。3.按权利要求1或2所述的一种水下自航行器的方向调节装置，其特征在于:所述传动机构包括第一直齿轮(10)和第二直齿轮(11)，第一直齿轮(10)与舵机(5)输出轴相连，第二直齿轮(11)安装在舵轴(3)上、与第一直齿轮P(IO)相啮合。4.按权利要求1或2所述的一种水下自航行器的方向调节装置，其特征在于:所述舵机固定架(4)的纵向截面为“L”形，长边上开有矩形孔，舵机(5)镶嵌于矩形孔内，舵机固定架(4)连接在耐压舱体(I)的内部加强肋上。5.按权利要求1或2所述的一种水下自航行器的方向调节装置，其特征在于:所述舵轴(3)的轴向截面为“T”形，“T”形的竖边设有外螺纹，“T”形的横边与耐压舱体(I)相接触位置开有O形圈槽，O形圈槽内设置有O形密封圈，舵轴(3) —端通...

【专利技术属性】
技术研发人员：严天宏，孟凡豪，何波，刘仲武，赵倩，牛彦杰，郭亦捷，
申请(专利权)人：中国计量学院，
类型：发明
国别省市：