本发明专利技术涉及一种用于一个或多个预安装在白车身（5）上并可借助于铰链运动的车门（3）的操作装置，特别是开启装置（2），其中，该操作装置具有多轴、可运动的执行装置（10），该执行装置具有受驱动的执行器（11，12）和抓具（9），该抓具与所述车门（3）上的抓握点（4），特别是门咬边相配合，其中，所述执行装置（10）在所述白车身（5）的上方设置在承载装置（8）、特别是支架上。本发明专利技术还涉及一种用于车辆的白车身的加工工作站和一种用于操作、特别是开启一个或多个预安装在白车身上并可借助于铰链运动的车门的方法。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于白车身的车门的操作装置，特别是开启装置。
技术介绍
由专利文献DE 3244053A1可知一种用于白车身的车门的开启装置。该开启装置由设置在地板上并在侧面位于车辆白车身的输送线路旁边且具有抓具的机器人组成，机器人将抓具插入侧门的车门咬边或车窗咬边(Tiir-oderFensterfalz)中，然后借助机器人的运动将其打开。专利文献DE 10346054A1示出了另一种用于车门的开启装置，其中，设置在地板上并位于车辆白车身侧面的机器人抓住设置在侧门上的导引件。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种改进的操作装置。本专利技术的目的通过一种操作装置、特别是开启装置来实现，其中，该操作装置具有多轴、可运动的执行装置，该执行装置具有受驱动的执行器和抓具，该抓具能够与车门上的抓握点、特别是门咬边相配合，其中，执行装置在白车身的上方设置在承载装置、特别是支架上。将操作装置设置在白车身的上方的有利之处在于，能够使干扰轮廓更小，以及从上面能够更好地接近待加载的车门。这特别适用于具有收放车顶的现代车身造型，在这种车型中，车门咬边，例如车窗咬边，位于车顶轮廓和上边梁的外面并可以通过抓具的垂直进给运动直接从上方接近。此外，通过这种位于高处的布置也可以降低建造和控制费用。此外还存在这样的可能性，即操作装置可以对多个车门进行操作，特别是对于彼此相对的成对的前部侧门和/或后部侧门。在现有技术中，对每个车门都需要一个属于自己的操作装置。另外，通过这种位于高处的设置也可以改进操作的运动学特征。这种操作装置的特别有利之处在于，可以使得在地面上在白车身的侧面区域留空。在此可以设置一个或多个加工装置和加工设备，例如机器人。这些装置和设备具有无干扰的工作区域，并且还可以借助移动轴等沿着白车身运动。这尤其是对于以下情况是特别有利的:即对于部分或完全打开、特别旋开的车门，到达车门内侧和车身内部无论怎样都是困难的。根据本专利技术的执行装置的设计方案的优点在于，可以优化操作运动学、特别是用于旋开车门的旋转运动学。为此，门铰链和旋转臂的旋转支座可以具有对中心的或至少紧密相邻的轴并且基本上轴对齐。此外，该执行装置还可以实现车门的任意打开和枢轴角度。在此执行装置的这种位于高处的设置减轻并简化了结构和驱动技术。该操作装置特别适用于常规的可旋转的车门，特别是具有竖直铰链轴的前部侧门和/或后部侧门。但是，该操作装置也可以相应的适当的方式用于移动门、具有横平的或水平的铰链轴的旋转门、后门以及折叠门。根据本专利技术的操作装置可以根据白车身及其车门的位置和运动学的情况调整到最佳。其还可以快速、轻松地适应车身的改变或类型的改变。该操作装置使得特别是可以单独地或共同地、必要时还可以同步地操作多个车门。在此可以对多个执行器、特别是对执行器的旋转臂使用一个共同的驱动器，这将进一步降低建造及控制费用。对用于执行器上的、特别是其旋转臂上的抓具的进给装置可以单独进行控制，从而可以实现不同的运动功能。在此，特别是可以根据需要使在车辆左侧和右侧的操作过程有所不同。如果执行器和车门的支承发生轴偏移，进给装置上的平衡装置可以对这种偏移进行补偿。附图说明附图中举例对本专利技术进行示意性地展示。其中:图1以透视图示出了加工工作站，该工作站上有开启装置和位于输送机上的白车身，图2示出了如图1所示的布置的侧视图，图3示出了如图1和图2所示的布置的俯视图，图4示出了静止状态下的开启装置的前视图，图5示出了开启装置沿图4中的切割线V-V的截面图，图6示出了如图4和图5所示的开启装置的切断并放大的详细视图，图7示出了如图4至图6所示的开启装置在静止状态下的俯视图，图8示出了如图7所示的开启装置在打开状态和工作状态下的俯视图。其中，附图标记说明如下:I加工工作站2操作装置，开启装置3门，车门4抓握点，门咬边5白车身6输送线路7输送机，升降运输车8承载装置，支架9 抓具10 执行装置(Stelleinrichtung)11 执行器(Stellglied)12执行器13支撑架14支撑架的执行驱动器15 旋臂(Schwenkarm)16 旋臂17旋转支座，旋转轴18旋转支座，旋转轴19后面的臂端部20前面的臂端部21臂延伸部22驱动器23驱动电机24 主轴25 桥26 控制摇臂(Lenker)27工具头28工具杆，杆29杆插座30 进给装置(Zustellvorrichtung)31 气缸32平衡装置33 滑车34加工装置35定位装置。具体实施例方式本专利技术涉及一种用于白车身5的预安装的车门3的操作装置2，特别是开启装置。本专利技术还涉及一种操作方法和开启方法以及一种具有开启装置2和操作装置34的加工工作站I。图1至图3以不同的视图示出了用于汽车的白车身5的加工工作站I。该加工工作站I可以是多个工作站的链的组成部分，通过该工作站链，可以借助于一个或多个适合的输送机(例如升降运输车)沿着输送线路6或输送线运输白车身5。白车身5可以在载体上、特别是在所示出的滑车上位于规定的位置上。在加工工作站I中有定位装置35，用于将载体和/或白车身5带到规定的位置上。所示出的加工工作站I在输送线中可以有多个。为了清楚起见，在附图中仅部分示出了白车身5。该白车身5由金属板或其他适合的材料制成的车身部件彼此连接、特别是焊接而成，并包括一个或多个预安装且可借助于门铰链运动的车门3。白车身5例如包括左侧壁部件和右侧壁部件，在这些侧壁部件上具有可转动地安装在那里的侧门对。根据车辆类型，侧门对可以包括两个或四个侧门。在所示出的实施方式中，这些侧门例如具有垂直取向或轻微倾斜取向的铰链或旋转轴。在附图中示出了一种四门车身。加工工作站I包括用于操作一个或多个车门3的操作装置2。这种操作可以包括抓住和打开车门3、关闭车门3以及根据需要变换车门的不同的旋转位置。车门3具有合适的抓握点(Angriffstelle) 4，用于对其进行操作、尤其是抓住车们和使车门运动。在所示出的实施例中，抓握点就是所说的位于车门3的车窗部分上的车门咬边4。这种咬边例如可以被设计为用于以后安放窗玻璃的水平的窗口插槽。替代地，抓握点4可以有任意其它的设计，优选其使得能够抓住、特别是能够形状配合地抓住。在如图1到图3所示的加工工作站I中，白车身5的两个后侧们3打开，为此相应地设置将要在后面进行说明的操作装置2。前车门可以在其它相同类型的加工工作站I中通过相应的合适的操作装置2进行操作。此外，还可以根据加工工作站I和操作装置2的相应的设计方案，对所有的四个车门3进行操作。在如图3所示的俯视图中，可以在加工工作站I中在合适的位置上，例如在已定位的白车身5的一侧或两侧，设置加工装置34。该加工装置可以包括一个或多个具有合适的加工工具的加工设备，例如可编程工业机器人。在所示出的实施方式中以及在用于车身加工时，加工装置34例如可以是用于流动介质的喷涂装置。介质可以是液态或糊状的密封物质或隔音物质或液态或糊状的蜡，其被施加到车门3或其它车身部件上的空腔中，以实现空腔保护。但这种加工过程还可以具有任何其它的性质，并可以包括处理或装配任务、接合过程、改型过程等等。操作装置2以可升降的状态设置在已定位的白车身5的上方，操作装置2与其组件一起设置在承载装置8上。该承载装置例如可以是支架，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于一个或多个预安装在白车身（5）上并可借助于铰链运动的车门（3）的操作装置，特别是开启装置（2），其中，该操作装置（2）具有多轴、可运动的执行装置（10），该执行装置具有受驱动的执行器（11，12）和抓具（9），该抓具能够与所述车门（3）上的抓握点（4）、特别是门咬边相配合，其特征在于，所述执行装置（10）在所述白车身（5）的上方设置在承载装置（8）、特别是支架上。
【技术特征摘要】
2011.12.22 DE 202011052434.51.一种用于一个或多个预安装在白车身(5)上并可借助于铰链运动的车门(3)的操作装置，特别是开启装置(2)，其中，该操作装置(2)具有多轴、可运动的执行装置(10)，该执行装置具有受驱动的执行器(11，12)和抓具(9)，该抓具能够与所述车门(3)上的抓握点(4)、特别是门咬边相配合，其特征在于，所述执行装置(10)在所述白车身(5)的上方设置在承载装置(8 )、特别是支架上。2.如权利要求1所述的操作装置，其特征在于，所述执行装置(10)在垂直投影中设置在所述白车身(5)的上方，优选同中心地设置在所述白车身(5)的上方，并具有多个、特别是两个执行器(11，12)，这些执行器抓住多个、特别是左边和右边的车门(3)并使之运动，特别是旋转地打开。3.如权利要求1或2所述的操作装置，其特征在于，所述执行装置(10)具有多个、特别是两个具有抓具(9)和一个共有的驱动器(22)的执行器(11，12)，其中，所述执行器(11，12)可以共同运动，特别是可以同步运动。4.如权利要求1至3中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述执行装置(10)具有多个、特别是两个具有抓具(9)的执行器(11，12)，它们优选悬挂地安装在共有的支撑架(13)上，其中，所述支撑架(13)是可调节的并具有可控的执行驱动器(14)。5.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，所述执行装置(10)具有两个以上执行器(11，12)，特别是四个执行器，这些执行器具有用于两个侧门对的抓具(9)，每个侧门对分别具有左车门(3 )和右车门(3 )。6.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，执行器(11，12)具有旋臂(15,16),该旋臂具有用于抓具(9)的进给装置(30)。7.如前面任一项权利要求所述的`操作装置，其特征在于，执行器(11，12)具有旋臂(15，16)，所述旋臂具有旋转支座(17，18)，所述旋转支座具有与被加载的车门(3)的门铰链基本上相同的、特别是垂直的轴方向。8.如前面任一项权利要求所述的操作装置，其特征在于，执行器(11，12)具有旋臂(15，16)，所述旋臂具有旋转支座(17，18)，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：保罗·托瓦特，安德烈亚斯·伯恩绍，
申请(专利权)人：库卡系统有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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