自动驾驶系统的行为预测技术方案

本发明专利技术涉及一种用于告知机动车驾驶员借助驾驶员辅助系统所规划的且当前由机动车执行的行驶机动的方法，其中所述驾驶员辅助系统周期性地借助环境数据来检测当前的交通状况，基于所检测的环境数据规划行驶机动；以及在显示器的图像中显示出该行驶机动以及至少一部分所检测的环境数据。本发明专利技术还涉及一种用于实施所述方法的驾驶员辅助系统以及一种设有这种驾驶员辅助系统的机动车。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于告知机动车驾驶员借助驾驶员辅助系统所规划的且待要自动实施的行驶机动的可实施性的方法、一种用于实施所述方法的驾驶员辅助系统以及一种设有这种驾驶员辅助系统的机动车。
技术介绍
已知这样的驾驶员辅助系统，其在机动车行驶的过程中例如通过自动速度仪、通过车距报警系统或者通过其制定转向助力信号的方式给机动车驾驶员提供辅助。其他的驾驶员辅助系统至少在特定的行车状况下、例如在高速公路上能够实现机动车的自动驾驶，也就是说，机动车的驾驶无需机动车驾驶人员的干预。这些驾驶员辅助系统将大多由其检测到的环境参数与额定值进行比较。如果当前的环境参数等于额定值，驾驶员辅助系统即给机动车驾驶员提供辅助。在自动型驾驶员辅助系统中，借助雷达系统、超声波系统和/或摄像头系统来检测机动车前方的、后面的和/或侧面的环境并且算出车道、道路类型和/或单个目标物体以及其他驾驶相关的数据、例如机动车的车道和转向。所述单个目标物体在这里要被理解为机动车、行人和/或障碍物。这种驾驶员辅助系统将来需要能够在不取决于当前交通情况并且无需驾驶员各种干预的情况下实现任意驾驶路线的行驶。然而，这一目的由于有大量要考虑到的环境参数而变得非常复杂。但这种驾驶员辅助系统已经实现了，由机动车自动驾驶穿过特定的行车状况、例如跟随前面的机动车或是低交通密度下的超车技巧。然而，这种驾驶员辅助系统目前遇到了一些瓶颈，在这些瓶颈中无法实现某种行车状况下的自动驾驶通行并且必需要机动车驾驶员的干预。专利文献DE 198 21 163说明了一种用于操控驾驶员辅助系统的方法，所述辅助系统对预先设定的环境参数进行检测，以便根据当前检测到的、与额定值进行对比的环境参数来启用或者禁用该驾驶员辅助系统。这种系统设定了，告知机动车驾驶员该系统是否正处于启用状态。很难才能建立起对这种驾驶员辅助系统的信赖。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种驾驶员辅助系统，所述辅助系统避免了上述不足并且能够建立起对该系统的信赖。上述目的通过一种用于告知机动车驾驶员由驾驶员辅助系统所规划的且由机动车当前执行的行驶机动的方法来实现，其中，所述驾驶员辅助系统周期性地借助检测装置来检测机动车的环境的当前环境数据，基于当前检测到的环境数据规划并执行行驶机动，并且在显示器上的图像上显示出当前执行的行驶机动以及至少一部分所检测到的环境数据。所述检测装置优选被布置在机动车内或机动车上并且向前对准车道和/或道路边缘的方向，因此，除了车行道上的机动车、行人或者其他障碍物以外，还可一同检测到布置在车行道上的路标和路边的行人或者机动车。在一种优选的实施方式中，所述驾驶员辅助系统在规划行驶机动时还另外对机动车后面和/或侧面的环境予以检测并纳入考量，其中，所述检测装置在本实施方式中还会检测机动车的侧面和后面的环境。在机动车的行驶方向上的环境被称作位于前方的环境。用于获取当前环境数据的检测装置优选周期性地、即在一系列图像中检测当前的图像数据。周期性的检测能够实现所显示图像的持续实时更新。由此能够补偿例如通过停在路边的机动车或者通过雨天或雾天所引起的遮蔽。另外，这种做法在能见度很低的情况下还确保了较高的辨识率。因为是通过摄像头来检测机动车前方的环境，这种方法就使得有预见性地给驾驶员提供辅助成为可能。当行驶机动不可自动由驾驶员辅助系统执行时，即可根据检测装置的有效范围和气候状况提前告知驾驶员。作为用于检测环境数据的检测装置，优选使用一个或多个摄像头和/或雷达系统和/或超声波系统和/或其他检测装置。这种检测装置会检测机动车前面、旁边和/或后面的行车状况和/或行车道。另外，优选还可采用其他检测装置，例如GPS系统、车到车或者车到基础设施间的系统的数据。当前环境数据的加工处理优选以数字化的形式实现，以便能非常迅速并且以高精确度进行这种处理。在一种优选的实施方式中，驾驶员辅助系统另外还基于所检测的环境数据规划将要执行的行驶机动，并且在图像中显示出将要执行的行驶机动的可行性。将要执行的行驶机动即基于所检测的环境数据、例如基于行车道上的障碍物和/或基于机动车驾驶员的输入信息、例如基于转向指示灯的设定而应该实施的行驶机动。在本实施方式中，机动车驾驶员还能够直接辨识，将要实施的行驶机动是否可自动由驾驶员辅助系统执行。其中，当前所执行的行驶机动的图示与将要执行的行驶机动的图示在色彩和/或结构方面有所区别，因而对于机动车驾驶员来说是可区分的。在一种优选的实施方式中，在所检测的环境数据不可信的情况下图像中所显示的环境数据的图示和/或行驶机动与在可信地检测到环境数据的情况下所显示的环境数据的图示和/或行驶机动在色彩和/或结构方面有所区别。根据本专利技术，不可信地检测到的环境数据即不完整地或者明显错误地检测到的环境数据，这种环境数据例如是由于供使用的单个或多个检测装置的限制而不能完整地或者只能错误地检测到。例如在摄像头系统中，主要是在能见度较低的情况下会由于对比度不足而出现这些限制。然而，在缺少交通提示、例如没有行车道标识的情况下，也会出现不完整地检测到的环境数据。通过以图像的形式来显示所规划的行驶机动以及所检测到的环境数据并且基于可信地检测到的环境数据与不可信地检测到的环境数据之间的色彩和/或结构方面的差异就会提前让机动车驾驶员了解到驾驶员辅助系统的限制并且辨识所规划的和/或将要实施的行驶机动是否能够自动被执行。机动车驾驶员就能够相信一个或多个行驶机动的规划无误并且由此相信规划的质量，或者对有误或者有违意愿的规划进行辨识并且相应地进行干预。因为可通过色彩和/或结构方面的差异来辨识不可信的环境数据，必要时，也就能够辨识出行驶机动不可被自动执行的原因。这种方法因此就使得机动车驾驶员能够辨识规划的质量。所检测到并且予以显示的环境数据优选至少包括行车道走向和/或行车道边界，那么就能知道空间方面的数据和供使用的车道。当由于不完整地检测到的行车道走向和/或不完整地检测到的行车道边界或者标识而不能完整地或者只能有误地对行驶机动进行规划时，对于机动车驾驶员而言，就能直接通过色彩方面和结构方面的差异在可信地检测到的行车道走向与不可信地检测到的行车道走向之间进行辨识。另外，所检测的环境数据优选还包括行人、机动车和/或其他障碍物及其与该机动车之间的相对位置。所述行人、机动车和/或障碍物优选被归类为图形目标物体并且相应地通过色彩和/或结构在图像中予以标记或显示出来。这种归类优选包括根据所检测到的数据的相关程度进行加权，显示的图像就会依照这种加权发生改变，由此例如在严重的危险状况下引起机动车驾驶员的特别注意。因此，所规划的行驶机动以及所显示的环境数据在图像中优选分别通过图形目标物体，例如通过线条、箭头、方块、结构化的平面、圆圈或轮子或轮对予以显示。对于每种环境数据，尤其优选始终使用相同的图形目标物体来表示。所述图形目标物体优选在色彩和/或结构方面这样相互区分，使得借助所述图形目标物体可由机动车驾驶员非常迅速且轻易地检测出交通状况。加权则例如可由此得以实现，即:被检测的环境数据所使用的图形目标物体会分别按照加权被显示为较亮、较暗或者是闪烁的。所述方法另外还优选对驾驶员相关的数据予以检测并且在规划行驶机动时将其纳入考量。驾驶员相关的数据首先是方向盘位置、转向指示灯位置和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于告知机动车驾驶员(6)由机动车(7)的驾驶员辅助系统(10)所规划并且当前由该机动车执行的行驶机动(3)的方法，其中，所述驾驶员辅助系统(10)周期性地借助检测装置(9)来检测机动车(6)周围环境的当前的环境数据(U)；基于当前检测的环境数据(U)规划并执行行驶机动(3)；以及将当前所执行的行驶机动(3)以及至少一部分所检测的环境数据(U)显示在显示器(5)的图像(51)内。

【技术特征摘要】
2011.12.22 DE 102011121948.31.一种用于告知机动车驾驶员(6)由机动车(7)的驾驶员辅助系统(10)所规划并且当前由该机动车执行的行驶机动(3)的方法，其中，所述驾驶员辅助系统(10)周期性地 借助检测装置(9)来检测机动车(6)周围环境的当前的环境数据(U)； 基于当前检测的环境数据(U)规划并执行行驶机动(3);以及 将当前所执行的行驶机动(3)以及至少一部分所检测的环境数据(U)显示在显示器(5)的图像(51)内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶员辅助系统(10)另外 基于所检测的环境数据⑶规划将要执行的行驶机动⑶；以及 在图像(51)中给出将要执行的行驶机动(3')的可执行性。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当前所执行的行驶机动(3)的显示图像与将要执行的行驶机动(3')的显示图像在色彩和/或结构方面有所区别。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所检测的环境数据(U)不可信的情况下在图像(51)中所显示的环境数据(U)和/或行驶机动(3，3')的图示与在所检测的环境数据(U)可信的情况下所显示的环境数据(U)和/或行驶机动(3)的图示在色彩和/或结构方面有所区别。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所检测并且所显示的环境数据(U)至少包括行车道走向(8)和/或行车道边界(21，22)。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所检测的环境数据(U)包括行人、机动车和/或障碍物 (7’ )以及它们与该机动车(7)的相对位置。7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法会检测驾驶员相关的数据(F)并且在规划将要执行的行驶机动(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·施米特，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：