自动搬运车导引系统及自动搬运车导引方法技术方案

一种自动搬运车导引系统及自动搬运车导引方法。自动搬运车导引系统包括轨道系统、自动搬运车、影像捕获设备及运算单元。轨道系统用以导引自动搬运车，自动搬运车适用于在轨道系统上被导引而移动以及脱离轨道系统而在一无轨道区移动。影像捕获设备撷取无轨道区相关影像，该无轨道区相关影像至少包括该无轨道区的影像。运算单元判断自动搬运车是否脱离轨道系统，以及运算自动搬运车于无轨道区的位置信息。当自动搬运车脱离轨道系统时，由运算单元根据无轨道区相关影像导引自动搬运车。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种自动搬运车导弓I系统及自动搬运车导弓I方法。
技术介绍
随着产业自动化的生产需求,工厂内运送物料的自动搬运车(Automation GuidedVehicle,AGV)其市场日益剧增。传统自动搬运车多采用轨道式路线布置作为导引系统。自动搬运车则依程序设定沿着轨道运行至各工作站。然而，实体轨道变动不易，路线规划弹性较低。此外，各工作站的路线独立，无法直接转运。自动搬运车也有发展所谓雷射导引式，其运转可不需轨道导引，通过环境的反射标签定位导航。但此系统成本昂贵，导航系统容易受外在环境变动影响。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动搬运车导弓I系统及自动搬运车导弓I方法。根据本专利技术，提出一种自动搬运车导引系统。自动搬运车导引系统包括轨道系统、自动搬运车、影像捕获设备及运算单元。轨道系统用以导引自动搬运车，自动搬运车适用于在轨道系统上被导引而移动以及脱离轨道系统而在一无轨道区移动。影像捕获设备撷取无轨道区相关影像。运算单元判断自动搬运车是否脱离轨道系统以及运算自动搬运车于无轨道区的位置信息。当自动搬运车脱离轨道系统时，由运算单元根据无轨道区相关影像导引自动搬运车。根据本专利技术，提出一种自动搬运车导弓I方法。自动搬运车适用于在轨道系统上被导引而移动以及脱离轨道系统而在一无轨道区移动，自动搬运车导引方法包括:撷取无轨道区相关影像，该无轨道区相关影像至少包括该无轨道区的影像；判断自动搬运车是否脱离轨道系统；自动搬运车未脱离轨道系统时，由轨道系统导引自动搬运车；以及自动搬运车脱离轨道系统时，根据无轨道区相关影像导引自动搬运车。以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。附图说明图1绘示为一种自动搬运车导引系统的示意图；图2绘示为一种无轨道区的俯视示意图；图3绘示为一种自动搬运车导引方法的流程图；图4绘示为运算单元根据最小切入角度进行最短路径规划的示意图；图5绘示为运算单元根据轨道端点及圆形进行路径规划的示意图；图6绘示为运算单元根据轨道端点及椭圆进行路径规划的示意图；图7绘示为无线射频识别标签相邻设置于工作站的示意图。其中，附图标记1:自动搬运车导引系统5:圆形6:椭圆11:轨道系统12a、12b:自动搬运车I la，、I lb，、11c，、I Id，、lie，、I If，、llg，:无线射频识别标签12a’、12b’:图示标签13:影像捕获设备14:运算单元15:操控界面16:无轨道区17e、17f、17g:工作站18a、18b:无线射频识别标签读取装置19a、19b:无线通信模块21 23:步骤AA，、BB，、CC，、DD，:轨道分支A’、B’、C’、D’:轨道端点b’:切点H:相交点L1、L2、L3、L4:直线O’:椭圆圆心Θ⑴:夹角信息Θ min:最小切入角度Θ1:朝向角具体实施例方式下面结合附图对本专利技术的结构原理和工作原理作具体的描述:请同时参照图1、图2及图3，图1绘示为一种自动搬运车导引系统的示意图，图2绘示为一种无轨道区的俯视示意图，图3绘示为一种自动搬运车导引方法的流程图。自动搬运车导引系统I包括轨道系统11、自动搬运车12a、影像捕获设备13、运算单元14及操控界面15。轨道系统11导引自动搬运车12a，自动搬运车12a适用于在轨道系统11上被导引而移动以及脱离轨道系统11而在无轨道区16移动。影像捕获设备13撷取无轨道区相关影像。无轨道区相关影像至少包括无轨道区16的影像，此外，无轨道区相关影像也可进一步包括与无轨道区16相邻的部分轨道或端点的影像。操控界面15是经运算单元14设定自动搬运车12a的工作排程或目的地位置。运算单元14运算自动搬运车12a于无轨道区16的位置信息。自动搬运车导引方法能应用于自动搬运车导引系统I且包括如下步骤:首先如步骤21所示，运算单元14判断自动搬运车12a是否脱离轨道系统11。当自动搬运车12a未脱离轨道系统11时，则执行步骤22。如步骤22所示，由轨道系统11导引自动搬运车12a。相反地，当自动搬运车12a脱离该轨道系统时，则执行步骤23。如步骤23所示，由运算单元14根据无轨道区相关影像导引自动搬运车12a。虽然前述说明以自动搬运车12a为例说明，然实施方式并不局限于此，可视实际应用予以调整自动搬运车个数。举例来说，自动搬运车导引系统I可还包括自动搬运车12b，自动搬运车12b的导引方式可如同自动搬运车12a。需特别说明的是，当自动搬运车12a及自动搬运车12b脱离轨道系统11进入无轨道区16后，是改由运算单元14根据无轨道区相关影像导引自动搬运车12a及自动搬运车12b。运算单元14能根据无轨道区相关影像适当地进行自动搬运车12a及自动搬运车12b于无轨道区16的路径规划以防止自动搬运车12a及自动搬运车12b发生碰撞。请再参照图1，自动搬运车导引系统I可至少包括图示标签12a’及图示标签12b’，图示标签12a’及图示标签12b’分别设置于自动搬运车12a及自动搬运车12b。运算单元根据图示标签12a’及图示标签12b’识别自动搬运车12a及自动搬运车12b的身分与位置信息。然实施方式并不局限于此，运算单元14也能根据无轨道区相关影像及影像识别技术来识别自动搬运车12a及自动搬运车12b。请再参照图1，进一步来说，轨道系统11包括轨道分支AA’、轨道分支BB’、轨道分支CC’及轨道分支DD ’。轨道分支AA’、轨道分支BB’、轨道分支CC’及轨道分支DD ’分别包括轨道端点A’、轨道端点B’、轨道端点C’及轨道端点D’。当自动搬运车12a由轨道端点A’进入无轨道区16且自动搬运车12a的目的地位置为轨道端点B’。运算单元14根据无轨道区相关影像及目的地位置进行自动搬运车12a于无轨道区16的路径规划及定位比对直到自动搬运车由轨道端点A’到达轨道端点B’。请再同时参照图1及图2，自动搬运车导引系统I可还包括无线射频识别(RadioFrequency Identification, RFID)标签11a’、无线射频识别标签lib’、无线射频识别标签11c’及无线射频识别标签lid’、无线射频识别标签读取装置18a、无线射频识别标签读取装置18b、无线通信模块19a及无线通信模块1%。无线通信模块19a及无线通信模块19b分别设置于自动搬运车12a及自动搬运车12b，且自动搬运车12a及自动搬运车12b分别经无线通信模块19a及无线通信模块19b传送信号给运算单元14。无线射频识别标签读取装置18a及无线射频识别标签读取装置18b分别设置于自动搬运车12a及自动搬运车12b，无线射频识别标签读取装置18a及无线射频识别标签读取装置18b读取无线射频识别标签11a’、无线射频识别标签lib’、无线射频识别标签11c’或无线射频识别标签lid’以作为运算单元14导引自动搬运车12a及自动搬运车12b机制的触发。无线射频识别标签11a’、无线射频识别标签lib’、无线射频识别标签11c’及无线射频识别标签lid’分别设置于轨道端点A’、轨道端点B’、轨道端点C’及轨道端点D’。在轨道系统11导引自动搬运车12a的过程中，若自动搬运车12a的无线射频识别标签读取装置18a读取到任一无线射频识别标签11a’、无线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动搬运车导引系统，其特征在于，包括：一轨道系统，用以导引一自动搬运车；其中该自动搬运车适用于在该轨道系统上被导引而移动以及脱离该轨道系统而在一无轨道区移动；一影像捕获设备，用以撷取一无轨道区相关影像，该无轨道区相关影像至少包括该无轨道区的影像；以及一运算单元，用以判断该自动搬运车是否脱离该轨道系统，当该自动搬运车脱离该轨道系统时，由该运算单元根据该无轨道区相关影像导引该自动搬运车。

【技术特征摘要】
2011.12.15 TW 1001466451.一种自动搬运车导引系统，其特征在于，包括: 一轨道系统，用以导引一自动搬运车； 其中该自动搬运车适用于在该轨道系统上被导引而移动以及脱离该轨道系统而在一无轨道区移动； 一影像捕获设备，用以撷取一无轨道区相关影像，该无轨道区相关影像至少包括该无轨道区的影像；以及 一运算单元，用以判断该自动搬运车是否脱离该轨道系统，当该自动搬运车脱离该轨道系统时，由该运算单元根据该无轨道区相关影像导引该自动搬运车。2.根据权利要求1所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，该轨道系统包括一第一轨道分支及一第二轨道分支，该第一轨道分支包括一第一轨道端点，该第二轨道分支包括一第二轨道端点，当该自动搬运车由该第一轨道端点进入该无轨道区，该运算单元根据该无轨道区相关影像进行该自动搬运车于该无轨道区的路径规划及定位比对直到该自动搬运车由该第一轨道端点到达该第二轨道端点。3.根据权利要求2所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，还包括: 一第一无线射频识别标签，设置于该第一轨道端点； 一第二无线射频识别标签，设置于该第二轨道端点；以及 一无线射频识别标签读取装置，设置于该自动搬运车，用以读取该第一无线射频识别标签或第二无线射频识别标签，作为该运算单元导引该自动搬运车机制的触发。4.根据权利要求3所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，还包括: 一无线通信模块，设置于该自动搬运车，当该自动搬运车读取到该第一无线射频识别标签或该第二无线射频识别标签时，该无线通信模块通知该运算单元判断该自动搬运车是否脱离该轨道系统。5.根据权利要求3所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，该无轨道区相关影像为该无轨道区的影像，且当无轨道区相关影像显示该自动搬运车，该运算单元判断该自动搬运车脱离该轨道系统。6.根据权利要求2所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，该运算单元根据该无轨道区相关影像视觉计算该自动搬运车与该第二轨道端点的一相对位置信息，并根据该无轨道区相关影像视觉计算该自动搬运车与该第二轨道分支的一夹角信息，该运算单元根据该相对位置信息及该夹角信息进行路径规划。7.根据权利要求2所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，该运算单元根据该第二轨道分支的一最小切入角度进行该自动搬运车于该无轨道区的最短路径规划。8.根据权利要求2所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，该运算单元计算该第一轨道分支与该第二轨道分支延伸方向的一相交点，该第一轨道端点与该相交点的连线定义为一第一线段且该第二轨道端点与该相交点的连线定义为一第二线段，该运算单元选择该第一线段与该第二线段之中较短者，并以较短者的实体轨道端点为一经过点，该运算单元根据该经过点找到一圆形相切于该第一轨道分支与该第二轨道分支延伸方向，其中该圆形与该第二轨道分支延伸方向相切于一切点，该运算单元根据该第一轨道端点、该切点、该第二轨道端点及该圆形进行该自动搬运车于该无轨道区的路径规划。9.根据权利要求2所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，该运算单元计算该第一轨道分支与该第二轨道分支延伸方向的一相交点，该第一轨道端点与该相交点的连线定义为一第一线段且该第二轨道端点与该相交点的连线定义为一第二线段，该运算单元找出平行该第二轨道分支并经该第一轨道端点的第一直线，并找出垂直于该第一直线并经该第二轨道端点的第二直线，该第一直线与该第二直线相交于一椭圆圆心，该运算单元以该第一轨道端点至该椭圆圆心及该第二轨道端点至该椭圆圆心为椭圆半径找出一椭圆，该运算单元根据该第一轨道端点、该第二轨道端点及该椭圆进行该自动搬运车于该无轨道区的路径规划。10.根据权利要求1所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，还包括: 一操控界面，经该运算单元设定该自动搬运车的工作排程或目的地位置。11.根据权利要求1所述的自动搬运车导引系统，其特征在于，还包括: 多个个无线射频识别标签，分别相邻设置于多个工作站，该运算单元根据该无轨道区相关影像及该些无线射频标签引导该自动搬运车由该第一轨道端点依序经该些工...

【专利技术属性】
技术研发人员：巫震华，何侑伦，卜悦茹，郭静宜，胡竹生，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：