一种用于确定从在数字地图中可识别为开放地形的地形区域离开的至少一个离开概率的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种用于确定从在数字地图中可识别为开放地形的地形区域(402)离开的至少一个离开概率的方法以及一种用于实施所述方法的装置，其中，基于在所述地形区域内的位置(400)来确定所述离开概率，并且所述方法包括将所述地形区域划分为多个单元(406)的步骤，其中给从单元(500)到相邻的单元(502)的至少一个过渡配属初始过渡概率，其中，所述过渡位于所述位置与所述地形区域的边缘之间。此外，所述方法包括对所述过渡的所述初始过渡概率进行调节的步骤，相应于来自所述数字地图的至少一个信息的存在情况来实施所述调节步骤，以便得到用于所述过渡的调节的过渡概率，其中所述信息与所述单元或所述相邻的单元相关。同样所述方法包括确定所述离开概率的步骤，其中至少使用所述过渡的经调节的过渡概率来确定所述离开概率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于确定从在数字地图中可识别为开放地形的地形区域离开的至少一个离开概率的方法、一种用于确定从在数字地图中可识别为开放地形的地形区域离开的至少一个离开概率的装置以及一种计算机程序产品。
技术介绍
已知的基于道路的导航系统基于存储的信息库确定路线建议。大多情况下信息库是包含可行驶道路的数字地图。路线建议能够作为行驶推荐经由通信系统被传送给驾驶员。在此通过车辆的定位进行所确定的位置与路线建议的比较，并且根据车辆的周围环境并且提前根据路线建议确定最佳行驶路线。因为定位不给出绝对位置而仅给出位置概率，所以需要在两侧将数字地图中的道路扩大一个公差范围。如果确定的位置位于误差范围内，那么假定该车辆位于道路上。仅在超过作为偏离于道路的公差范围时，该描述为匹配方法的方法才给出车辆的实际位置。在这种情况下，该方法不会将道路或其周围的公差范围配属至该当前位置，并且将当前位置限定为越野的或开放地形。如果该车辆从越野区域未来在物理上到达一条道路并且在其上继续移动，那么为了匹配该方法需要一个时间段直到识别到车辆在该道路上的位置并且能够为司机重新给出根据情况调节的行驶推荐。文献DE10146115B4描述了一种方法，借助于该方法如果将车辆的位置识别为位于已知的道路网之外并且不存在用于目的地导航的备选已知道路，那么借助于方向导航进行到最终目的地的目的地导航。
技术实现思路
在这个背景下，通过本专利技术依据各独立权利要求提出了一种用于确定从在数字地图中可识别为开放地形的地形区域离开的至少一个离开概率的方法、还有一种用于确定从在数字地图中可识别为开放地形的地形区域离开的至少一个离开概率的装置以及一种相应地计算机程序产品。相应的从属权利要求和随后的说明书给出了有利的设计方案。本专利技术基于的认识在于，如果能够从当前位置预先确定车辆从开放地形离开的离开概率，那么能够避免在从开放地形到达已知的道路后在路线导航中的时间上的延迟。如果确定了从开放地形到界限开放地形的道路的可能的离开点，那么由此能够已经准备目的地导航。为了达到更高的预测概率，能够为开放地形和开放地形的边界配属来自数字地图的属性，其表示行驶或到达更可能或更不可能。根据该属性能够关于车辆在开放地形中的当前位置而预先确定到达在开放地形的边界上的一个或多个点的概率。此外，为了确定，能够考虑另外的因子，例如车辆的当前方向或车辆的当前速度。有利地，通过使用依据在此提出的方案的方法在车辆离开可识别为开放地形的区域之前就能够更快地实施路线确定。行驶推荐和转向推荐能够由此同样更快地由导航系统实施，并且能够更快地到达计划的目的地。通过避免紧接着离开的罗盘误差(Fehlweisung)能够最小化路程并且避免不需要的能耗。本专利技术完成了一种用于基于在地形区域内的位置来确定从在数字地图中可识别为开放地形的所述地形区域离开的至少一个离开概率的方法，其中所述方法包括以下步骤:将所述地形区域划分为多个单元的步骤，其中给从单元到相邻的单元的至少一个过渡配属初始过渡概率，其中所述过渡位于所述位置与所述地形区域的边缘之间；相应于来自所述数字地图的至少一个信息的存在情况对所述过渡的所述初始过渡概率进行调节的步骤，其中所述信息与所述单元或所述相邻的单元相关，以便得到用于所述过渡的调节的过渡概率；以及确定所述离开概率的步骤，其中至少使用所述过渡的经调节的过渡概率来确定所述离开概率。本专利技术还完成了一种用于基于在地形区域内的位置来确定从在数字地图中可识别为开放地形的所述地形区域离开的至少一个离开概率的装置，其中所述装置具有以下特征:用于将所述地形区域划分为多个单元的装置，其中用于划分的装置构造为给从单元到相邻的单元的至少一个过渡配属一个初始过渡概率，其中所述过渡位于所述位置与所述地形区域的边缘之间；用于相应于来自所述数字地图的至少一个信息的存在情况对所述过渡的所述初始过渡概率进行调节的装置，其中将所述信息与所述单元或所述相邻的单元相关，以便得到用于所述过渡的经调节的过渡概率；以及用于确定所述离开概率的装置，其中用于确定的装置构造为至少使用所述过渡的所述经调节的过渡概率来确定所述离开概率。数字地图能够是具有空间参考的所获取的数据的表示。所获取的数据能够表示空间现象。例如空间现象能够是交通线路、地形、水域或植被。空间现象能够一般化和数字化地存储在数字地图中。没有交通线路的地形部分能够在数字地图中表征为开放地形或越野的区域。开放地形能够具有地形特性。可识别为开放地形的地形区域能够由所获取的空间现象如交通线路、居住区或水域限制。能够将地形区域进行划分。划分能够通过任意地或系统地放置的界限实现。这些界限能够将地形区域分为多个单元。多个单元能够规律地或非规律地设置。这些单元能够具有任意的平的形状，例如三角形、四角形、五角形或六角形等。两个相邻的单元能够在共同的边界上具有过渡。两个具有一个接触点的单元能够具有过渡，例如在多个边界的节点上。能够为过渡分派一个从第一单元到第二单元的初始过渡概率。在第一单元中能够将所有的到相邻的单元的初始过渡概率合计为一个总过渡概率值，例如数值I。初始过渡概率能够是相同的。能够通过执行该方法的步骤对初始过渡概率进行调节。在调节步骤中能够改变初始过渡概率的值，也就是能够增大或减小初始过渡概率。通过调节得出一个经调节的过渡概率。值的增大或减小能够表示离开或到达配属的单元的更高或更低的概率。能够通过在单元或相邻的单元中的空间现象影响概率。能够通过来自数字地图的信息塑造空间现象。例如借助于车辆到达一个对于该车辆差的可行驶性的地域能够是不大可能的。那么到达不可行驶的地域的概率能够趋向于零。相应地，到达或行驶对于该车辆好的可行驶性的地域能够是更可能的，而同时离开好的可行驶性的地域能够是不大可能的。通过经调节的过渡概率，并且如果不可以进行调节，则通过初始过渡概率，能够确定用于在开放地形/越野区域的边缘处的单元的离开概率。根据处理规则能够将地形区域之内的位置与边缘处的单元之间的过渡的过渡概率进行组合。该处理规则能够是例如马尔科夫链，其中该链的每一个元素能够表示每一个单元，并且链的元素之间的马尔科夫概率能够表示过渡的过渡概率。本专利技术还完成了一种装置或一种导航装置，其构造为实施或实现依据本专利技术的方法的步骤。特别地，该装置或导航装置能够具有多个装置，它们构造为执行所述方法的每个步骤。而且通过本专利技术的控制装置的形式的实施变型能够快速和有效地解决本专利技术以之为基础的任务。当前能够将装置或导航装置理解为处理传感器信号并且根据其输出导航信号的电气装置。该导航装置能够具有接口，该接口可以硬件方式和/或软件方式地构造。在硬件方式的构造中接口能够是所谓的系统专用集成电路的部分，其含有导航装置的不同的功能。然而也可能的是，接口是特有的集成电路或至少部分地由离散组件组成。在软件方式的构造中接口可以是软件模块，其例如除其他软件模块之外也存在在微处理器上。有利地还有具有程序代码的计算机程序产品，该程序代码存储在机器可读的媒介例如半导体存储器、硬盘存储器或光存储器上，并且用于当在装置或导航装置上执行该程序时实施根据上述实施形式之一的方法。根据本专利技术的另一实施形式，在所述划分步骤中多个过渡能够形成一个网络，其中所述网络包括所述地形区域，和/或其中将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.09.28 DE 102010041513.81.一种用于基于在地形区域内的位置(400)来确定从在数字地图中可识别为开放地形的所述地形区域(402)离开的至少一个离开概率的方法，其中所述方法包括以下步骤: 将所述地形区域划分(110)为多个单元(406)，其中，给从单元(500)到相邻的单元(502)的至少一个过渡配属初始过渡概率，其中，所述过渡位于所述位置与所述地形区域的边缘之间； 相应于来自所述数字地图的至少一个信息的存在情况对所述过渡的所述初始过渡概率进行调节(120)，以便得到用于所述过渡的经调节的过渡概率，其中，所述信息与所述单元或所述相邻的单元相关；以及 确定(130)所述离开概率，其中，至少使用所述经调节的过渡概率来确定所述离开概率。2.根据上述权利要求所述的方法，其中，在所述划分(110)步骤中如此实现所述划分，即多个过渡形成网络，其中，所述网络包括所述地形区域(402)，和/或其中，将所述多个单元限定在所述地形区域的预定的最大面积上。3.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在所述调节步骤(120)中，如果所述单元(500)包含至少一个交通线路并且所述数字地图包含关于所述交通线路和所述交通线路的等级的信息，则使用所述交通线路(404)的所述等级对所述初始过渡概率进行调节，和/或其中，如果所述数字地图包含关于所述地形特性的信息，则使用所述单元(500)或所述相邻的单元(502)的至少一个地形特性对所述初始过渡概率进行调节。4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在所述调节步骤(120)中使用其中执行有所述方法的车辆的移动方向和/或速度对所述初始过渡概率进行调节。5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在所述调节步骤(120)中使用所述车辆的进入点(414)过渡到所述开放地形(402)的距离对所述初始过渡概率进行调节。6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在所述划分(110)步骤中给从所述单元(500)到另一个相邻的单元(504)的至少另一个过渡配属另一个初始过渡概率，其中，所述另一个过渡位于所述位置(400)与所述地形区域的边缘之间； 其中，在对所述另一个过渡的所述另一个初始过渡概率进行调节(120)的步骤中，相应于来自所述数字地图的至少一个另一信...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·乌萨特，A·兰道，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：