【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人控制
,特别涉及一种轮式机器人运动控制系统。
技术介绍
机器人对人类的工作和生活影响越来越大,特别是轮式机器人,其在现有机器人中扮演重要的角色,能够代替人类在很多领域完成很多难度大、复杂度高、危险性大的工作。目前,大多数轮式机器人的运动控制系统只能够对其运动过程中的位置(坐标)进行控制,而对机器人工作过程中的姿态(角度)控制以及对壁障的处理能力还有待提高。
技术实现思路
针对
技术介绍
存在的问题,本技术提供一种轮式机器人运动控制系统。为解决上述技术问题,本技术采用如下技术方案:一种轮式机器人运动控制系统,包括控制模块以及分别与其连接的陀螺仪感应模块、位置检测模块、驱动模块、通信模块、显示模块、键盘模块、限位保护模块;所述控制模块包括控制芯片以及分别与其连接的电源电路、复位电路、时钟电路及JTAG接口电路,电源电路包括电源转换芯片;所述陀螺仪感应模块包括依次连接的电子陀螺仪、运算放大电路、RC滤波电路、ADC转换电路;所述位置检测模块包括依次连接的光电编码器、电平转换缓冲电路、施密特整形电路、正交编码电路;所述限位保护模块包括光电隔离电路和限位开关。所述驱动模块包括依次连接的伺服电机驱动器、电平缓冲电路、正交编码脉冲电路。 所述通信模块包括两个无线发射器和两个天线。所述显示模块包括IXD显示器和显示控制芯片。所述键盘模块包括4X4的矩阵键盘。所述控制芯片型号为TMS320F2812。所述显示控制芯片型号为ST7920。使用机器人时,通过键盘模块输入相对于起点的终点坐标,控制模块通过自适应算法对位置检测模块测得的反馈值和设定的目标值进行解算,并根 ...
【技术保护点】
一种轮式机器人运动控制系统,其特征在于:包括控制模块以及分别与其连接的陀螺仪感应模块、位置检测模块、驱动模块、通信模块、显示模块、键盘模块、限位保护模块;所述控制模块包括控制芯片以及分别与其连接的电源电路、复位电路、时钟电路及JTAG接口电路,电源电路包括电源转换芯片;所述陀螺仪感应模块包括依次连接的电子陀螺仪、运算放大电路、RC滤波电路、ADC转换电路;所述位置检测模块包括依次连接的光电编码器、电平转换缓冲电路、施密特整形电路、正交编码电路;所述限位保护模块包括光电隔离电路和限位开关。
【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人运动控制系统,其特征在于:包括控制模块以及分别与其连接的陀螺仪感应模块、位置检测模块、驱动模块、通信模块、显示模块、键盘模块、限位保护模块; 所述控制模块包括控制芯片以及分别与其连接的电源电路、复位电路、时钟电路及JTAG接口电路,电源电路包括电源转换芯片; 所述陀螺仪感应模块包括依次连接的电子陀螺仪、运算放大电路、RC滤波电路、ADC转换电路; 所述位置检测模块包括依次连接的光电编码器、电平转换缓冲电路、施密特整形电路、正交编码电路; 所述限位保护模块包括光电隔离电路和限位开关。2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人运动控制系统,其特征在于:所述驱动模块包...
【专利技术属性】
技术研发人员:纪浩,邹力涵,高斌,高莹,邓成亮,赵铁柱,
申请(专利权)人:武汉大学,
类型:实用新型
国别省市:
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