【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种并联式抓取机械手机构,包括三条相同的抓取支链(I)、动平台(II)、静平台(III)和竖直移动副(IV)支链,抓取支链(I)由转动副一(R1)、移动副(P1)、转动副二(R2)、杆(1)和工作臂(W1)组成。其特征在于机械手臂末端与静平台(III)固定连接,竖直移动副(IV)支链两端分别固连于静平台(III)与动平台(II)的中心。3条抓取支链(I)对称均布在静平台(III)和动平台(II)之间,抓取支链(I)中的杆(1)一端与静平台(III)通过转动副一(R1)连接,另一端通过移动副(P1)与工作臂(W1)相连,工作臂(W1)与动平台(II)通过转动副二(R2)连接,转动副一(R1)和转动副二(R2)的回转轴线相互平行,且垂直于移动副(P1)的移动轴。
【技术特征摘要】
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