一种并联式自适应表面加工操作手机构制造技术

一种并联式自适应表面加工操作手机构，包括三条相同的支链I、静平台、动平台等。机械手末端通过弹性气缸与静平台连接；三条支链I对称均布在静平台和动平台之间，支链I中，杆7一端通过转动副与静平台连接，另一端通过转动副与杆8相连，杆8与动平台间通过球副连接，球形滚子连接在杆8末端；杆9一端与静平台中心固定连接，另一端通过球副连接于动平台的中心，加工工具安装于动平台的中心。当球形滚子压紧在工件表面上时，动平台可根据位置特性调整姿态，使加工工具端面始终位于被加工工件曲面的法线方向上，从而保证复杂曲面的表面精确加工。该并联自适应操作手结构简单、易于控制，对非规则曲面的加工具有较好的自适应性，保证较高的加工精度。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种并联式自适应表面加工操作手机构，由三条相同的支链(I)、机械手(1)、静平台(3)、动平台(5)、加工工具(6)等组成。其特征在于机械手末端(1)通过弹性气缸(2)与静平台(3)连接；三条支链(I)对称均布在静平台(3)和动平台(5)之间，支链(I)中，杆(7)一端通过转动副一(R1)与静平台(3)连接，另一端通过回转轴线平行于转动副一(R1)的转动副二(R2)与杆(8)相连，杆(8)与动平台(5)间通过球副(S1)连接，球形滚子(S2)连接在杆(8)末端，且杆(7)的长度与动平台(5)的外接圆半径相等，转动副二(R2)到球副(S1)之间的杆长等于转动副一(R1)到中心球副(4)之间的距离；杆(9)一端与静平台(3)中心固定连接，另一端通过中心球副(4)连接于动平台(5)的中心，加工工具(6)安装于动平台(5)的中心。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱伟，汪源，姜桂林，陈宁宇，周泉，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：