【技术实现步骤摘要】
本技术涉及的是爬壁机器人吸附机构，特别是一种能够适应复杂曲面的吸附机构，属于吸附机构设计
技术介绍
传统爬壁机器人吸附机构吸附能力受壁面曲率变化影响较大，特别是复杂曲面，吸附力较小，有些壁面其吸附机构甚至无法有效吸附，限制了爬壁机器人的应用。例如，中国专利专利技术申请03134403.8，所公开的一种名为“消防爬壁机器人”的技术方案，其吸附机构为采用真空吸附方式的吸盘，当壁面曲率变化较大时，吸盘漏气导致吸附力下降，机器人无法完成吸附动作。可见，单吸盘吸附机构在负载、曲面自适应能力上存在不足。
技术实现思路
本技术的目的是为克服传统爬壁机器人吸附机构的不足之处，设计一种能够适应复杂曲面的吸附机构，使其在具有更大负载能力的同时，对复杂曲面具有良好的适应性，从而解决了现有技术中存在的问题。本技术提供了一种能够适应复杂曲面的吸附机构，包括真空吸盘、吸盘金具，主支架，金具支架，传感器支架，舵机，真空泵，单向电磁阀，压力传感器，超声波传感器、控制电路板，所述的主支架的上、下端面为相互平行的两块等边六角形玻璃钢板，中间开有等半径圆孔方便与机体连接，玻璃钢板六条边对应六个方向，互不相邻的三个方向通过两两平行的工字型支撑件将两块玻璃钢板与三个舵机机体固定安装，舵机转轴径向与对应边平行，安装时调整好初始转角，使其正反方向均可转动一定角度，舵机转轴通过圆饼形连接件固定安装金具支架、传感器支架，且金具支架与传感器支架朝向垂直，所述的金具支架为U型连接板，底端开有圆孔，连接吸盘金具，所述的吸盘金具中部带有弹簧和减震垫，底端通气孔连接有真空吸盘，所述的传感器支架远端安装超声波...
【技术保护点】
一种能够适应复杂曲面的吸附机构，其特征在于：所述的一种能够适应复杂曲面的吸附机构包括真空吸盘(1)、吸盘金具(2)，主支架(3)，金具支架(4)，传感器支架(5)，舵机(6)，真空泵(7)，单向电磁阀(8)，压力传感器(9)，超声波传感器(10)、控制电路板(11)，所述的主支架(3)的上、下端面为相互平行的两块等边六角形玻璃钢板，中间开有等半径圆孔方便与机体连接，玻璃钢板六条边对应六个方向，互不相邻的三个方向通过两两平行的工字型支撑件将两块玻璃钢板与三个舵机(6)机体固定安装，舵机(6)转轴径向与对应边平行，转轴通过圆饼形连接件固定安装金具支架(4)、传感器支架(5)，且金具支架(4)与传感器支架(5)朝向垂直，所述的金具支架(4)为U型连接板，底端开有圆孔，连接吸盘金具(2)，所述的吸盘金具(2)中部带有弹簧和减震垫，底端通气孔连接有真空吸盘(1)，所述的传感器支架(5)远端安装超声波传感器(9)，且超声波传感器(9)在真空吸盘(1)底面的投影位置要超过真空吸盘(1)的边缘位置，玻璃钢板其余三个方向通过简易连接件安装真空泵(7)、单向电磁阀(8)和控制电路板(11)，控制电路板(1...
【技术特征摘要】
1.一种能够适应复杂曲面的吸附机构，其特征在于:所述的一种能够适应复杂曲面的吸附机构包括真空吸盘(I)、吸盘金具(2)，主支架(3)，金具支架(4)，传感器支架(5)，舵机(6)，真空泵(7)，单向电磁阀⑶，压力传感器(9)，超声波传感器(10)、控制电路板(I I)，所述的主支架(3)的上、下端面为相互平行的两块等边六角形玻璃钢板，中间开有等半径圆孔方便与机体连接，玻璃钢板六条边对应六个方向，互不相邻的三个方向通过两两平行的工字型支撑件将两块玻璃钢板与三个舵机(6)机体固定安装，舵机(6)转轴径向与对应边平...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆浩华，冯伟博，方水光，金英连，王斌锐，
申请(专利权)人：中国计量学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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