宏微复合五自由度LED焊线机执行机构制造技术

本发明专利技术提出了一种宏微复合五自由度LED焊线机执行机构，包括焊头机构、与焊头机构连接的工作台机构，工作台机构包括下基板、与下基板连接的第一部件、与第一部件连接的第二部件、与第二部件连接的物料台，第一部件与第二部件通过双转动副连接；第一部件包括下底座、设置于下底座外侧的第一驱动臂和第一从动臂，第二部件包括上底座、设置于上底座外侧的连杆，第一驱动臂和第一从动臂通过双转动副和连杆分别连接。本发明专利技术提出的执行机构一方面焊头机构可以实现高速高加速运动并满足精度要求，另一方面微转动机构能保证劈刀和焊接平面的垂直度，从而使得整个焊线机的焊接机构的运动控制和力控制更加平稳，焊接质量更好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊线机领域，特别是指一种宏微复合五自由度LED焊线机执行机构。
技术介绍
并联机器人相对于目前广泛应用的串联机器人来讲，具有刚度强、精度高、自重负荷比小、速度高等显著的优点，并联机器人机构多种多样，Clavel提出了一种称为Delta的二维移动机构，Delta机构是最典型的空间二自由度并联机构都是从Delta机构衍生的。Delta机器人是一种具有3个平动自由度的高速并联机器人，也是商业应用最成功的并联机器人之一。由于机构中有空间平行四边形存在，限制了机构的三个转动自由度，仅仅留下三个平动自由度。目前焊线机出现的难题是，原理上劈刀与LED阵列即与工作台必须垂直，才能保证焊点质量的一致性，而现在情况是，由于加工、装配等原因，劈刀与工作台是不垂直的，导致LED的焊接一致性不好，有些LED可以焊到，有些会出现位置偏差导致废品。目前的解决方案是除了提高加工与装配精度，一般是通过人工调节劈刀的角度使其与工作台尽量垂直，然后再试焊，再调试，如此反复以达到理想的效果，但这样的过程主要靠肉眼及手工反复调试，时间长，精度低，不稳定。
技术实现思路
本专利技术提出一种宏微复合五自由度LED焊线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种宏微复合五自由度LED焊线机执行机构，包括焊头机构、与所述焊头机构连接的工作台机构，其特征在于：所述工作台机构包括下基板、与所述下基板连接的第一部件、与所述第一部件连接的第二部件、与所述第二部件连接的物料台，所述第一部件与所述第二部件通过双转动副连接；所述第一部件包括下底座、设置于所述下底座外侧的第一驱动臂和第一从动臂，所述第二部件包括上底座、设置于所述上底座外侧的连杆，所述第一驱动臂与所述连杆通过所述双转动副连接，所述第一从动臂与所述连杆通过所述双转动副连接。

【技术特征摘要】
1.一种宏微复合五自由度LED焊线机执行机构，包括焊头机构、与所述焊头机构连接的工作台机构，其特征在于:所述工作台机构包括下基板、与所述下基板连接的第一部件、与所述第一部件连接的第二部件、与所述第二部件连接的物料台，所述第一部件与所述第二部件通过双转动副连接；所述第一部件包括下底座、设置于所述下底座外侧的第一驱动臂和第一从动臂，所述第二部件包括上底座、设置于所述上底座外侧的连杆，所述第一驱动臂与所述连杆通过所述双转动副连接，所述第一从动臂与所述连杆通过所述双转动副连接。2.按权利要求1所述的宏微复合五自由度LED焊线机执行机构，其特征在于:所述焊头机构包括依次连接的上基板、驱动部件、从动部件、移动平台；所述上基板设置有用于固定所述驱动部件的第一固定件，所述移动平台设置有用于固定所述从动部件的第二固定件，所述驱动部件包括第二驱动臂、与所述第二驱动臂连接的第二驱动臂旋转轴，所述从动部件包括第二从动臂、与所述第二从动臂连接的第二从动臂旋转轴；所述第二驱动臂旋转轴通过第一固定件与所述第二驱动臂一端连接，所述第二从动臂旋转轴通过第二固定件与所述第二从动臂连接，所述第二驱动臂、所述第二驱动臂旋转轴、所述第二从动臂旋转轴组成四边形，所述第二驱动臂另一端与所述第二从动臂旋转轴连接，所述第二从动臂和所述第二从动臂旋转轴组成四...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘冠峰，吴上伟，陈新，李泽湘，高健，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：