五自由度高仿真乒乓球发球机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，包括机架以及设置在机架上的落球装置和击球装置，所述的击球装置包括：一沿X方向移动的第一固定架，在该第一固定架上连接有一第一驱动；一沿Z方向移动的第二固定架，在该第二固定架上连接有一第二驱动；一沿Y方向移动的第三固定架，在该第三固定架上连接有一第三驱动；一绕Z方向旋转的第四固定架；一绕X方向旋转的第五固定架；一球拍，固定在所述的第五固定架上。本发明专利技术仿真发球机，模拟真人手臂动作，球拍实现向前后、左右、上下、和分别绕X、Z轴运动，该发球机应用PLC控制技术，实现通过远程控制来改变发球快慢、发球力度、发球高度及角度等的功能，模拟进行人工发球,实现随机发球的效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种乒乓球的发球机械手，具体是一种采用PLC控制的电气液联动系统和乒乓球高仿真发球机械手结构。
技术介绍
国内和国外的乒乓球自动发球机都取得了一定的成果，各种不同的乒乓球发球机都具有各自的优缺点，综合分析后发现，这些发球机由于自身结构的限制，都不能完全实行自动控制，某些功能的实现需要手动调节，同时，发球模式单一，不能真正的模拟真人发球。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种能模拟真人发球的具有五自由度的高仿真乒乓球发球机械手。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是: 一种五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，包括机架以及设置在机架上的落球装置和击球装置，其特征在于:所述的击球装置包括: 一沿X方向移动的第一固定架，在该第一固定架上连接有一用于驱动该第一固定架在所述的机架上移动的第一驱动； 一沿Z方向移动的第二固定架，在该第二固定架上连接有一用于驱动该第二固定架在所述的第一固定架上移动的第二驱动； 一沿Y方向移动的第三固定架，在该第三固定架上连接有一用于驱动该第三固定架在所述的第二固定架上移动的第三驱动； 一绕Z方向旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，包括机架以及设置在机架上的落球装置和击球装置，其特征在于：所述的击球装置包括：一沿X方向移动的第一固定架，在该第一固定架上连接有一用于驱动该第一固定架在所述的机架上移动的第一驱动；一沿Z方向移动的第二固定架，在该第二固定架上连接有一用于驱动该第二固定架在所述的第一固定架上移动的第二驱动；一沿Y方向移动的第三固定架，在该第三固定架上连接有一用于驱动该第三固定架在所述的第二固定架上移动的第三驱动；一绕Z方向旋转的第四固定架，在该第四固定架上连接有一用于驱动该第四固定架在所述的第三固定架上转动的第二伺服电动机或气马达；一绕X方向旋转的第五固定架，在该第五固定架上...

【技术特征摘要】
1.一种五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，包括机架以及设置在机架上的落球装置和击球装置，其特征在于:所述的击球装置包括: 一沿X方向移动的第一固定架，在该第一固定架上连接有一用于驱动该第一固定架在所述的机架上移动的第一驱动； 一沿Z方向移动的第二固定架，在该第二固定架上连接有一用于驱动该第二固定架在所述的第一固定架上移动的第二驱动； 一沿Y方向移动的第三固定架，在该第三固定架上连接有一用于驱动该第三固定架在所述的第二固定架上移动的第三驱动； 一绕Z方向旋转的第四固定架，在该第四固定架上连接有一用于驱动该第四固定架在所述的第三固定架上转动的第二伺服电动机或气马达； 一绕X方向旋转的第五固定架，在该第五固定架上连接有一用于驱动该第五固定架在所述的第四固定架上转动的第一伺服电动机； 一球拍，固定在所述的第五固定架上。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：高佩川，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：