【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械领域，具体涉及一种果树疏花机及疏花方法，尤其涉及一种基于机器视觉的液压传动式果树疏花机以及一种基于随机模型虚拟实验和机器视觉的果树疏花方法，所述疏花机及疏花方法适用于苹果树、桃树、梨树等果树的疏花作业。
技术介绍
果树栽培的目的是收获果实，而果实的形状、大小和品质则是衡量果实优劣的重要指标。针对果树进行疏花作业可以调节树体养分的相对平衡，有利于提高果品的产量和质量。据统计，通过疏花能够节约至少40%的多余花蕾爆放产生的果树养分的损耗，使果树养分可以集中供给未疏落的花和幼果。通过对果树进行疏花作业，一方面减少了果园施肥量，降低了生产成本；另一方面确保未疏落的花果不再脱落，并且促使保存下来的果实大小均匀，提高了果实的产量和品质，从而提高了经济收益。然而，果树疏花是农业生产中季节性强、劳动强度大且作业要求高的一个重要环节。传统的农业生产中，人们普遍采用手工对果树进行疏花作业，这种疏花方式不但速度慢、效率低、疏花缓冲期短，而且对劳动力需求量较大，劳动力成本高。化学疏花疏果技术在我国果园中的应用也较为普遍，但这种方法容易造成果实农药残留和生态环境污染...
【技术保护点】
基于机器视觉的液压传动式果树疏花机，其特征在于：包括中央控制器（14）、液压装置、图像采集装置（12）和疏花装置，所述中央控制器（14）与液压装置、图像采集装置（12）分别相连，并通过液压装置驱动疏花装置；所述疏花装置包括转轴（7）和设置在转轴（7）上的疏花胶条（9），所述转轴（7）的上端与支撑上横梁（6）固定连接，所述转轴（7）的下端与支撑下横梁（11）固定相连，所述支撑上横梁（6）和支撑下横梁（11）之间还设有支撑立柱（5）；所述疏花装置通过定轴（10）与横向移动导杆（1）相连；所述液压系统包括液压缸a（3）、液压缸b（4）和液压马达（8），所述转轴（7）通过液压马达（...
【技术特征摘要】
1.关于机器视觉的液压传动式果树疏花机，其特征在于:包括中央控制器(14)、液压装置、图像采集装置(12)和疏花装置，所述中央控制器(14)与液压装置、图像采集装置(12)分别相连，并通过液压装置驱动疏花装置；所述疏花装置包括转轴(7)和设置在转轴(7)上的疏花胶条(9)，所述转轴(7)的上端与支撑上横梁(6)固定连接，所述转轴(7)的下端与支撑下横梁(11)固定相连，所述支撑上横梁(6 )和支撑下横梁(11)之间还设有支撑立柱(5);所述疏花装置通过定轴(10)与横向移动导杆(I)相连；所述液压系统包括液压缸a(3)、液压缸b (4)和液压马达(8)，所述转轴(7)通过液压马达(8)与中央控制器(14)相连，所述支撑立柱(5 )通过液压缸b (4 )与横向移动导杆(I)固定相连以实现疏花装置的旋转运动，所述横向移动导杆(I)通过液压缸a (3)与横向移动导轨(2)滑动相连以实现疏花装置的横向移动。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的液压传动式果树疏花机，其特征在于:所述疏花胶条(9)交错分布在转轴(7)的两侧，所述疏花胶条(9)采用弹性模量为7.84 8.80 X IO3MPa的弹性材料，所述疏花胶条(9)的直径为2 8mm，长度为150 450mm，所述相邻疏花胶条(9)的间距为10 80mm。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的液压传动式果树疏花机，其特征在于:所述疏花胶条(9)的材质是橡胶、尼龙、塑料或者聚乙烯中的一种或几种。4.根据权利要求1-3任 意一项所述的基于机器视觉的液压传动式果树疏花机，其特征在于:所述图像采集装置(12)设置在滑杆(16)上，所述滑杆(16)与支撑立柱(5)固定相连；所述中央控制器(14)中设置有图像采集卡(13)，并通过图像采集卡(13)与图像采集装置(12)相连。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的液压传动式果树疏花机，其特征在于:所述图像采集装置(12)与滑杆(16)之间设有滑套，以实现图像采集装置沿滑杆(16)的上下移动和转动；中央控制器(14)设置在固定支座(15)上，并通过数据线与计算机相连。6.关于随机模型虚拟实验和机器视觉的果树疏花方法，其特征在于:包括以下三个步骤: (一...
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