基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法技术方案

基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法，包括驱动底盘、自动引导车主体和驱动装置，设置在自动引导车主体上的陀螺仪、位移编码器、驱动控制器、激光扫描测距仪、存储器和控制器，陀螺仪用于获取航向角；位移编码器用于获取位移；驱动控制器用于控制驱动装置；激光扫描测距仪用于绘制环境地图；存储器用于存储电子地图；控制器用于根据获取的航向角和位移计算得出基于激光扫描测距仪的自动引导车的运行路径，且环境地图与电子地图进行匹配并校正航向和位置，通过驱动控制器控制驱动装置运行。采用本方案不需要在运行的道路上铺设任何器件，避免了道路被碾压而损坏，日常的维护只需要对自身进行维护即可，既简单又经济。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动引导车技术，特别是涉及基于激光扫描测距仪的自动引导车、系 统及导航方法。
技术介绍
AGV (Automatic Guided Vehicle)是指自动引导车,它是以电池为动力，装有导航 系统的无人驾驶自动化搬运车辆。AGV的显著特点是无人驾驶，利用自动导航系统，AGV可 以在不需要人工引航的情况下，沿预定的路线自动行驶，自动将货物从起始点运送到目的 地，并可以根据仓储货位要求，生产工艺流程等改变而灵活改变，具有柔性好、自动化程度 高和智能化水平高等优点，所以AGV在机械加工、物料装配、家电生产、微电子制造、卷烟等 多个行业领域内得到了研究和应用。然而传统的AGV是采用有轨导航方式，在AGV日常的运行过程中容易把铺设在地 面导引线压损，或者是被其它运载工具(例如叉车)碾压，导致经常需要维修。
技术实现思路
基于此，有必要针对需要对运行轨道维修的问题，提供一种维护简单的基于激光 扫描测距仪的自动引导车。一种基于激光扫描测距仪的自动引导车，包括驱动底盘以及设置在所述驱动底盘 上的自动引导车主体和驱动装置，还包括设置在所述自动引导车主体上的陀螺仪，用于获 取所述基于激光扫描本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于激光扫描测距仪的自动引导车，包括驱动底盘以及设置在所述驱动底盘上的自动引导车主体和驱动装置，其特征在于，还包括：设置在所述自动引导车主体上的陀螺仪，用于获取所述基于激光扫描测距仪的自动引导车运行时的航向角；设置在所述自动引导车主体上的位移编码器，用于获取所述基于激光扫描测距仪的自动引导车行驶时的位移；设置在所述自动引导车主体上的驱动控制器，用于控制所述驱动装置；设置在所述自动引导车主体上的激光扫描测距仪，用于绘制环境地图；设置在所述自动引导车主体上的存储器，用于存储电子地图；以及设置在所述自动引导车主体上的控制器，与所述陀螺仪、所述位移编码器、所述驱动控制器、所述激光扫描测距仪以及存储...

【技术特征摘要】
1.一种基于激光扫描测距仪的自动引导车，包括驱动底盘以及设置在所述驱动底盘上的自动引导车主体和驱动装置，其特征在于，还包括设置在所述自动引导车主体上的陀螺仪，用于获取所述基于激光扫描测距仪的自动引导车运行时的航向角；设置在所述自动引导车主体上的位移编码器，用于获取所述基于激光扫描测距仪的自动引导车行驶时的位移；设置在所述自动引导车主体上的驱动控制器，用于控制所述驱动装置；设置在所述自动引导车主体上的激光扫描测距仪，用于绘制环境地图；设置在所述自动引导车主体上的存储器，用于存储电子地图；以及设置在所述自动引导车主体上的控制器，与所述陀螺仪、所述位移编码器、所述驱动控制器、所述激光扫描测距仪以及存储器分别电气连接，用于根据获取的所述航向角和所述位移计算得出位置，并得到所述基于激光扫描测距仪的自动引导车的运行路径；所述控制器根据所述环境地图与所述电子地图匹配的结果进行航向和位置的校正，通过所述驱动控制器控制所述驱动装置运行。2.根据权利要求1所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车，其特征在于，还包括设置在所述驱动底盘上的舵角编码器，所述舵角编码器与所述控制器连接，用于测量所述自动弓I导车主体与所述驱动底盘之间的偏角。3.根据权利要求2所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车，其特征在于，还包括设置在所述自动引导车主体上的通信装置，所述通信装置与所述控制器连接，用于通信。4.根据权利要求3所述的基于激光扫描测距仪的自动引导车，其特征在于，所述激光扫描测距仪水平安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑之增，胡颖，张俊，乔琬，张建伟，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：