一种空间5自由度并联机器人机构制造技术

本发明专利技术涉及一种空间5自由度并联机器人机构，属于机器人和空间机构技术领域。本发明专利技术包括下平台、上平台、连接两平台的五条支链及安装于上平台的末端执行器组成，其中一条支链自下而上由十字万向副、电机座、驱动电机、移动副和十字万向副组成，另外四条支链结构完全相同，自下而上由十字万向副、电机座、驱动电机、电机固定板、移动副和十字万向副组成。本发明专利技术所述机构上平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动和二维转动的运动输出，具有刚性好，精度较高等特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种并联机器人，特别是一种空间5自由度并联机器人机构。
技术介绍
1965年Stewart提出的Stewart平台由上下平台及6根驱动杆组成,驱动杆可以独立地伸缩，且分别通过由球饺链与上下平台连接，这样，上平台具有6个自由度。随着对各种并联机构研究的不断深入，人们将凡是把上下平台通过两个或两个以上支链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且驱动方式为并联驱动的机构统称为并联机构。相对于传统的串联式机构而言，并联机构具有承载能力大、刚度高、运动速度快、精度高、动力学性能好等优点，可应用于加工中心、分拣机构、医疗辅助器械等领域。如今每年世界上都有大量的人因为事故或疾病等原因导致膝关节病变，失去正常的行动能力。如今人工关节置换术已经成为治疗各种原因引起的骨性关节炎及类风湿性关节炎的重要手段之一，目前全世界每年有成千上万患有膝关节疾病(骨关节炎、软骨组织退化等)的患者接受了人工膝关节置换手术。传统膝关节置换存在的主要问题有①平台假体的固定；②感染及返修；③髌股及胫股关节对线误差大等。传统膝关节置换手术，存在对线误差、假体松动、脱位、断裂和感染等不足。与传统手术操作相对，机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间5自由度并联机器人机构，由下平台（Ⅵ）、上平台（Ⅶ）、连接上述两平台的五条支链（Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ，Ⅴ）以及末端执行器（Ⅷ）组成，其特征在于：所述下平台（Ⅵ）、上平台（Ⅶ）均为圆形；5条支链沿圆周方向均布，具有相同的长度，其中一条异型支链（Ⅰ）与另外四条同型支链构型相异，四条同型支链（Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ，Ⅴ）构型完全相同；每一条支链均包括相连的三个运动副和一个驱动电机（3）；末端执行器（Ⅷ）与上平台（Ⅶ）相连。

【技术特征摘要】
1.一种空间5自由度并联机器人机构，由下平台(VI)、上平台α/Π)、连接上述两平台的五条支链(I，ILIILIV, V)以及末端执行器(VDI)组成，其特征在于所述下平台(VI)、上平台α/Π)均为圆形；5条支链沿圆周方向均布，具有相同的长度，其中一条异型支链(I )与另外四条同型支链构型相异，四条同型支链(II，111，IV，V)构型完全相同；每一条支链均包括相连的三个运动副和一个驱动电机(3);末端执行器(VDI)与上平台(νπ)相连。2.根据权利要求书I所述的空间5自由度并联机器人机构，其特征在于所述的异型支链(I )自下而上由一个十字万向副(I)、一个电机座(2)、一个驱动电机(3)、一个电机固定板(4)、一个移动副(6)和一个十字万向副(1-8)组合而成，所述四条构型相同的同型支链(II，III，IV，V)自下而上分别由一个十字万向副(I)、一个电机座(2)、一个驱动电机(3)、一个电机固定板(4)、一个移动副(6)和一个球副(I1-8)组成；5条支链的下连杆(5)为滚珠丝杆，上连杆(7)通过螺纹旋接下连杆(5)组成移动副(6);所述的移动副(6)为...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷静桃，曹元龙，王峰，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：