【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种并联机构，特别涉及一种并联运动模拟台。
技术介绍
常见六自由度并联运动模拟台由六个可伸缩连杆、一个基座和一个运动平台构成。伸缩连杆由电动缸或液压缸组成。当伸缩杆为电动缸时，模拟台具有过载能力强、易实现高精度伺服控制等优点，但其输出力有限，不能够对飞机、舰船等大型设备的运动进行模拟；当伸缩杆为液压缸时，模拟台能够承受重载，但是液压系统体积大、元件易泄漏、维护成本高、对温度敏感等缺点限制了其在并联运动模拟台中的应用。飞机、舰船等大型设备的不断发展，对并联运动模拟台的承载能力、动态响应及控制精度提出了更高的要求。然而，电动机功率有限，不能承受重载，液压系统也存在一些难以克服的缺点，这在很大程度上限制了并联运动模拟台的发展。为解决上述问题，中国专利200820004705. O公开了 一种大负载六自由电动平台，该机构包括六个电动缸和至少三个气缸，用以模拟飞机、坦克等运动。但其运动平台绕垂直于运动平台表面的轴线转动时，三个气缸会产生一个绕该轴转动的附加力矩，这增加了电动缸的负载。中国专利03150629.1公开了一种高压气动重力平衡式空间运动模拟器，机构...
【技术保护点】
一种双并联式重载静平衡运动模拟台，其主要包括运动平台、基础平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支，其特征在于：上述六条驱动分支中的电动缸通过第一球铰与运动平台连接，并通过万向铰与基础平台连接，上述六个第一球铰中心点连线构成半对称六边形，上述六个万向铰中心点连线构成半对称六边形，六个第一球铰中心点连线构成的半对称六边形的短边与六个万向铰中心点连线构成的半对称六边形的长边对应，上述三条承重分支中的液压平衡缸或平衡气缸通过第二球铰与基础平台连接，并通过转动关节与承重平台连接，三条承重分支在上述承重平台周围均匀分布，该承重平台通过第三球铰与运动平台连接。
【技术特征摘要】
1.一种双并联式重载静平衡运动模拟台，其主要包括运动平台、基础平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的承重分支，其特征在于上述六条驱动分支中的电动缸通过第一球铰与运动平台连接，并通过万向铰与基础平台连接，上述六个第一球铰中心点连线构成半对称六边形，上述六个万向铰中心点连...
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