一种智能车辆自主行驶动态轨迹规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能车辆自主行驶动态轨迹规划方法，属于智能交通技术领域。本发明专利技术方法包括：步骤1、通过最优控制方法搜索数学模型的最优解生成智能车辆的轨迹；步骤2、提取步骤1中所生成轨迹的特征；步骤3、判断所述特征是否满足预设的约束条件，如是，则以该轨迹作为最终的输出轨迹；如否，则根据预设的权重调整规则对权重、、进行调整后，转至步骤1。本发明专利技术还公开了一种智能车辆自主行驶动态轨迹规划系统，包括轨迹生成模块、特征提取模块、估计模块、权重调整模块。相比现有技术，本发明专利技术具有更强的学习能力及对未知环境的适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通系统中的智能车辆技术，尤其涉及一种智能车辆自主行驶动态轨迹规划方法及系统。
技术介绍
智能车辆是智能交通系统的重要组成部分，其研究的主要目的在于降低日趋严重的交通事故发生率，提高现有道路交通的效率。国际上众多的研究机构，工业设计单位对其研发过程正投入大量的人力、物力，时刻关注着关键技术的研发。轨迹规划技术是车辆进行自主行驶的一项关键技术，为了对车辆进行智能控制，前提条件是生成可行的参考轨迹，并将轨迹的参数提供给跟踪控制器，以便于控制器能够控制车辆按照规划的轨迹行驶。现有的轨迹规划方法主要是用不同的函数来模拟轨迹，例如B样条函数(宋金泽，戴斌，单恩忠等.融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法[J].中南大学学报(自然科学版)，2009，40(Suppl.1) : 135-141.)，多项式函数，正弦函数以及圆弧等(李玮，高德芝，段建民.智能车辆自由换道模型研究[J].公路交通科技，2010，27 (2) :119-123.)，并对车辆这一非线性系统施加不同的约束条件，在约束条件范围之内求解可行的最优轨迹。现有的方法存在算法过于复杂，要求的参数多，数据融合复杂等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能车辆自主行驶动态轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过最优控制方法搜索以下模型的最优解生成所述智能车辆的轨迹：???x(t0)=x0，x(tf)=xf其中，m是智能车辆的重量，cs是智能车辆的摩擦系数，u(t)是智能车辆行驶时输入的控制量，x＇(t)是车辆的行驶速度，x＂(t)是车辆的行驶加速度，J(u)是最优控制方法的评价函数，t是车辆的行驶时间，t0是车辆的初始行驶时间，tf是车辆的终止行驶时间，是车辆行驶中消耗的总能量，j是车辆在行驶过程中有控制输入量u(t)时的不同采样时刻，length(u)w1是消耗能量的权重，w2是时间的权重，是智能车距离障碍物边缘的最大值，...

【技术特征摘要】
1.一种智能车辆自主行驶动态轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤 步骤1、通过最优控制方法搜索以下模型的最优解生成所述智能车辆的轨迹2.如权利要求1所述智能车辆自主行驶动态轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹的特征包含以下特征中的至少一种能量消耗、终止时间、距离每个障碍物的最短距离、距离所有障碍物的平均最短距离、整条轨迹的长度、最大速度、最大转向速度、平均速度、平均转向速度、最大加速度、最小加速度、平均加速度。3.如权利要求1所述智能车辆自主行驶动态轨迹规划方法，其特征在于，所述预设的约束条件包括状态空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：李爱娟，李舜酩，沈峘，江星星，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：