信息取得装置、信息取得方法、程序以及信息取得系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种信息取得装置、信息取得方法、程序以及信息取得系统。作业空间内的可移动的机器人(100)包括具有二维的受光面的摄像部(114)和在由该摄像部(114)的摄像面接收到的光是对信息进行了亮度调制的光的情况下从该接收到的光向所述信息进行解码的解码处理部(120)，在由该解码处理部(120)解码后的信息中包含其他机器人(100)的空间上的位置信息的情况下，从多个光源分别接收该光并使解码处理部(120)解码来获得多个其他机器人的位置信息，从而根据这多个位置信息取得作业空间中的自己的位置信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及信息取得装置、信息取得方法、程序以及信息取得系统。
技术介绍
以往，存在可以个别地辨别存在于空间内的多个对象的系统。例如，在日本特开2009-118178号公报中有如下记载。多个对象在某建筑的楼层内自由移动的状况下，在顶棚等的视野开阔的场所配置 进行图像传感器通信的接收机(照相机)，各对象使用LED (Light Emitting Diode)等发出 根据自己的ID调制后的光。接收机接收从测定对象装置发出的光并辨别各ID的存在，由此得到用各ID进行 区别的各对象彼此之间的位置关系。在如上述这样的系统中，在各对象例如分别为自行式机器人的情况下，可以辨别 由自己看到的各对象的位置。然而，在将各对象的位置信息传递给其他的各对象、且彼此保持良好的位置关系 进行移动的情况下，需要准备另外的控制系统。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，在将可移动的对象看作节点 (node)的情况下，在存在多个这样的节点的空间内可提高与各节点的位置相关的辨别。本专利技术的信息取得装置，具有受光单元，其具有二维的受光面；解码单元，其在由所述二维的受光面接收到的光是对信息进行了亮度调制的光的 情况下，从该接收到的光向所述信息进行解码；和取得单元，其在由该解码单元解码后的信息中包含发出所述光的物体的空间上的 位置信息的情况下，通过从多个光源分别接收该光并使所述解码单元解码来得到多个位置 信息，从而根据这多个位置信息取得所述空间中的自己的位置信息。本专利技术的信息取得方法，包括以下步骤受光步骤，在受光部中的二维的受光面接收光；解码步骤，在由该受光步骤接收到的光是对信息进行了亮度调制的光的情况下， 从该接收到的光向所述信息进行解码；和取得步骤，在由该解码步骤解码后的信息中包含发出所述光的物体的空间上的位 置信息的情况下，通过从多个光源分别接收该光并使所述解码步骤解码来得到多个位置信 息，从而根据这多个位置信息取得所述空间中的自己的位置信息。本专利技术的程序，使具备受光部的计算机作为以下单元发挥功能受光单元，其在受光部中的二维的受光面接收光；解码单元，其在由该受光单元接收到的光是对信息进行了亮度调制的光的情况下，从该接收到的光向所述信息进行解码；和取得单元，其在由该解码单元解码后的信息中包含发出所述光的物体的空间上的 位置信息的情况下，通过从多个光源分别接收该光并使所述解码单元解码来得到多个位置 信息，从而根据这多个位置信息取得所述空间中的自己的位置信息。本专利技术的信息取得系统，由多个信息取得装置构成，其中各信息取得装置分别具 备受光单元，其具有二维的受光面；解码单元，其在自己以外的其他信息取得装置发光、且由所述二维的受光面接收 到的光是对信息进行了亮度调制的光的情况下，从该接收到的光向所述信息进行解码；取得单元，其在由该解码单元解码后的信息中包含发出所述光的所述其他信息取 得装置的空间上的位置信息的情况下，通过接收多个该光并使所述解码单元解码来得到所 述多个其他信息取得装置的位置信息，从而根据这多个位置信息取得所述空间中的自己的 信息取得装置的位置信息；发光单元；和发光控制单元，其对由所述取得单元取得到的自己的位置信息进行亮度调制，并 控制所述发光单元以该调制后的亮度进行发光。附图说明图1是表示构成本专利技术的一实施方式涉及的信息取得系统的、多个机器人以及基 准光源的配置的一例的立体图。图2是构成本专利技术的一实施方式涉及的信息取得系统的、多个机器人以及基准光 源的配置的俯视图。图3是表示本专利技术的一实施方式涉及的机器人的构成的一例的图。图4是表示由本专利技术的一实施方式涉及的机器人进行的信息发送的动作的流程 图。图5是表示由本专利技术的一实施方式涉及的机器人所发送的自节点信息的一例的 图。图6是表示由本专利技术的一实施方式涉及的机器人所发送的他节点信息的一例的 图。图7是表示由本专利技术的一实施方式涉及的机器人进行的绝对位置判别的动作的 流程图。图8A是表示在本专利技术的一实施方式涉及的各机器人中拍摄到的图像的第I例的 图。图8B是表示在本专利技术的一实施方式涉及的各机器人中拍摄到的图像的第2例的 图。图8C是表示在本专利技术的一实施方式涉及的各机器人中拍摄到的图像的第3例的 图。图8D是表示在本专利技术的一实施方式涉及的各机器人中拍摄到的图像的第4例的 图。图SE是表示在本专利技术的一实施方式涉及的各机器人中拍摄到的图像的第5例的图。图9A是表示由本专利技术的一实施方式涉及的机器人进行的位置判别的第I顺序的一例的图。图9B是表示由本专利技术的一实施方式涉及的机器人进行的位置判别的第2顺序的一例的图。图9C是表示由本专利技术的一实施方式涉及的机器人进行的位置判别的第3顺序的一例的图。图10是表示本专利技术的一实施方式涉及的各机器人的配置的一例的图。图1lA是表示在本专利技术的一实施方式涉及的各机器人中拍摄到的图像的第6例的图。图1lB是表示在本专利技术的一实施方式涉及的各机器人中拍摄到的图像的第7例的图。图12是表示由本专利技术的一实施方式涉及的机器人进行的位置判别的顺序的一例的图。图13是表示由本专利技术的一实施方式涉及的各机器人进行的位置判别的时间过渡的一例的图。图14是表示由本专利技术的一实施方式涉及的各机器人进行的位置判别的时间过渡的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。如图1以及图2所示，信息取得系统I构成为包括存在于作业空间内的机器人100A、100B、100C、100D、100E (这些机器人为信息取得装置，以下称作“机器人100”)、在该 机器人100进行移动的作业空间内其位置和发光面的形状不变的基准光源200。另外，在该 作业空间内配置有柱501以及502 (障碍物)。各机器人100能够在作业空间内移动，作为一例而执行下述作业分担并进行该 作业空间内的清扫等。而且，各机器人100在置于该作业空间内的最初状态下，设没有辨别该作业空间 中的自己的绝对位置以及绝对方位。(绝对位置是指，以作业空间内的规定位置为原点的2维平面上的机器人100的位 置；绝对方位是指，以作业空间内的规定位置为原点的2维平面上的机器人100的摄像部内 的受光面(后述)的中心轴的方位。)机器人100具有图像传感器通信功能。机器人100在移动中随时接收从基准光源 200发出的光、从其他机器人100发出的根据表示该其他机器人100的绝对位置的位置信息 而调制后的光等，逐次拍摄这些光并向信息进行解码，从而判别自己的绝对位置。另外，机器人100发出根据表示自己的绝对位置的位置信息而调制后的光，支援 接收到该光的其他机器人100判别自己的绝对位置。在图2中用点线(直线)描绘出的范围表示各机器人100设置于自身的照相机的摄像视角(即受光范围)。接着，说明在各机器人100中共同的详细构成。如图3所示，机器人100具备控制部102、存储器104、驱动机构105、透镜112、摄像部114、缓冲器118、解码处理部120、编码/调制部130、驱动部132以及发光部134。控制部102 例如由 CPU (Central Processing Unit)构成。控制部102按照在存储器104中存储的程序(例如，后述的图4以及图7所示的用于实现机器人100的动作的程序)执行软件处理，由此控制机器人100所具备的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信息取得装置，具有：受光单元，其具有二维的受光面；解码单元，其在由所述二维的受光面接收到的光是对信息进行了亮度调制的光的情况下，从该接收到的光向所述信息进行解码；和取得单元，其在由该解码单元解码后的信息中包含发出所述光的物体的空间上的位置信息的情况下，通过从多个光源分别接收该光并使所述解码单元解码来得到多个位置信息，从而根据这多个位置信息取得所述空间中的自己的位置信息。

【技术特征摘要】
2011.09.29 JP 2011-2157001.一种信息取得装置，具有受光单元，其具有二维的受光面；解码单元，其在由所述二维的受光面接收到的光是对信息进行了亮度调制的光的情况下，从该接收到的光向所述信息进行解码；和取得单元，其在由该解码单元解码后的信息中包含发出所述光的物体的空间上的位置信息的情况下，通过从多个光源分别接收该光并使所述解码单元解码来得到多个位置信息，从而根据这多个位置信息取得所述空间中的自己的位置信息。2.根据权利要求1所述的信息取得装置，其中，所述信息取得装置还具备第I判断单元，该第I判断单元判断使所述解码单元解码后的位置信息的个数是否是用于确定所述自己的存在位置而充足的个数，并且若由所述第I判断单元判断为肯定，则所述取得单元通过得到所述充足的个数的位置信息，从而根据这多个位置信息取得所述空间中的自己的位置信息。3.根据权利要求1所述的信息取得装置，其中，在由所述解码单元解码后的信息中还包含表示从所述多个光源所存在的位置看到的自己的方位的方位信息，所述取得单元根据所述多个位置信息和所述多个方位信息取得所述空间中的自己的位置信息。4.根据权利要求3所述的信息取得装置，其中，所述信息取得装置还具备第2判断单元，该第2判断单元判断使所述解码单元解码后的位置信息和方位信息的组的个数是否是用于确定所述自己的存在位置而充足的个数，并且若由所述第2判断单元判断为肯定，则所述取得单元通过得到所述充足的个数的位置信息和方位信息的组，从而取得所述空间中的自己的位置信息。5.根据权利要求1所述的信息取得装置，其中，所述信息取得装置还具备受光位置取得单元，该受光位置取得单元取得所述受光面中的从所述多个光源分别接收到的光的受光位置，并且所述取得单元除了根据所述多个位置信息之外，还根据由所述受光位置取得单元取得到的多个受光位置，取得所述空间中的自己的位置信息。6.根据权利要求1所述的信息取得装置，其中，所述信息取得装置还具备发光单元；和发光控制单元，其对...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭塚宣男，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：