一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构及采摘方法技术

本发明专利技术公开了一种用于球状果实自动采摘的末端执行器及采摘方法，该末端执行器主要由气动夹持机构和实时监测控制的传感器与控制开关组成。气动夹持机构的碗形夹持手指的内部设置有压力传感器及海绵和橡胶弹性材料，双作用微型气缸的活塞轴通过推杆带动转轴II沿支架侧面上的垂直滑槽在竖直方向做直线往返运动，进而带动拨叉运动，拨叉带动滑块在支架顶部的水平滑槽里做往返直线运动，实现球状果实的抓与放，同时气动滑台沿机械臂轴线方向的伸缩，可使微型气缸及其以上的机构整体沿机械臂方向作直线往返运动，实现球状果实的摘取，该末端器实现了球状果实的自动抓取，可提高球状果实采摘的作业效率，具有较强的推广与应用价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械自动化
，尤其涉及。
技术介绍
自1983年第一台西红柿采摘机器人在美国问世以来，采摘机器人的研究和开发得到了快速的发展.法国、荷兰等国家相继立项研究了采摘苹果、西红柿、西瓜、葡萄、等智能机器人。日本近几年收获机器人的研究方面进展很快，目前已近研制出番茄、黄瓜、葡萄、柑橘等水果和蔬菜采摘机器人，但技术还不大成熟，没有达到商业化。我国在农业机器人的研究领域始于20世纪90年代中期，上海交通大学机器人研究所曹其新、刘成良等人完成了智能化联合收割机的研制。南京农业大学沈明霞和浙江工业大学张立斌等人正在进行农业机器人视觉方面的研究。2001年张瑞合等利用双目立体视觉得方法研究番茄收获中的精确定位问题。采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方向，具有广阔的应用前景。现有技术提供的球状果实自动采摘器的末端执行机构，结构设计不合理，果实采摘效率低下，费时费工，经济效益不明显。
技术实现思路
本专利技术提供了 一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构，旨在解决现有技术提供的球状果实自动采摘器的末端执行机构，结构设计不合理，果实采摘效率低下，费时费工，经济效益不明显的问题。本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构，其特征在于，该末端执行机包括主要由提供动力的气动夹持机构和实时监测控制的传感控制系统组成；气动夹持机构通过带有螺纹孔的平板连接件将微型气缸的缸体和支架均安装在气动滑台的滑台上，气缸和支架均可随气动滑台的滑台运动；而滑台的缸体通过带有螺纹孔的L型连接板件安装在机械臂上，可随机械臂运动；微型气缸的活塞轴通过螺母与推杆连接；气动滑台的滑台可相对于其缸体作相对运动，气动滑台的缸体运动时，滑台随缸体一起做同样的运动；微型气缸运动就是微型气缸整体运动，活塞轴可相对于缸体运动；传感控制系统包括手指上的压力传感器、微型气缸和气动滑台上控制开关，分别和机器人控制系统相连...

【技术特征摘要】
1.一种用于球状果实自动采摘器的末端执行机构，其特征在于，该末端执行机包括主要由提供动力的气动夹持机构和实时监测控制的传感控制系统组成； 气动夹持机构通过带有螺纹孔的平板连接件将微型气缸的缸体和支架均安装在气动滑台的滑台上，气缸和支架均可随气动滑台的滑台运动；而滑台的缸体通过带有螺纹孔的L型连接板件安装在机械臂上，可随机械臂运动；微型气缸的活塞轴通过螺母与推杆连接；气动滑台的滑台可相对于其缸体作相对运动，气动滑台的缸体运动时，滑台随缸体一起做同样的运动；微型气缸运动就是微型气缸整体运动，活塞轴可相对于缸体运动； 传感控制系统包括手指上的压力传感器、微型气缸和气动滑台上控制开关，分别和机器人控制系统相连，在机器人控制系统下工作；该末端执行器提供了与机器人机械臂连接的接口，接口为带有螺纹孔的L型连接板件，控制接口为传感器和控制开关。2.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，该末端执行机的气动夹持机构包括夹持夹持手指、支架、滑块、转轴1、拨叉、推杆、双作用气缸、带有螺纹孔的平板连接件、双作用气动滑台、带有螺纹孔的L型连接板件； 所述碗形夹持手指固定在所述滑块的上端，所述滑块的中部卡合在所述支架顶部的水平滑槽中，所述滑块的下端与所述拨叉的上端通过转轴I传动连接，所述拨叉的下端与所述推杆的上端通过转轴II传动连接，所述转轴II卡合在所述支架侧面的垂直滑槽中，所述推杆的下端与所述双作用气缸的活塞轴通过螺母固定连接，所述双作用气缸的缸体通过所述带有螺纹孔的平板连接件安装在所述气动滑台的滑台上部，所述气动滑台的缸体通过带有螺纹孔的L型板件与机械臂固定连接；所述支架的下部通过带有螺纹孔的平板连接件所述气动滑台的滑台固定连接。3.如权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述夹持手指上设有压力传感器。4.如权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述夹持手指为碗形，所述夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵友亮，潘冠庭，王转卫，陈军，贺少男，刘志杰，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：