反恐排爆机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种反恐排爆机器人，包括母机和设在所述母机上的子机；所述母机包括底座、设在所述底座下的车轮、设在所述车轮上的可带动所述车轮行进的第一电机、带传动机构、链传动机构、第一导轨和第二导轨；所述子机包括底板、设在所述底板两侧的第一同步带轮、设在所述第一同步带轮上的第一同步带、第三电机、齿轮组合以及设在所述底板上的抓取机构，所述第一同步带轮在所述第一同步带的带动下可在所述母机上的第一导轨、第二导轨上前后移动。本实用新型专利技术可代替人工拆除爆炸物品，将目标物放入安全区域。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

反恐排爆机器人
本技术涉及一种反恐排爆机器人。
技术介绍
人工拆除爆炸物品对操作人员有着极大的潜在危险，而且在运输过程中，长时间 与危险物品接触会对人体健康造成危害。
技术实现思路
为了克服现有拆除爆炸物品过程中存在的危险系数大且对人体健康伤害大的缺 点，本技术提供一种不仅能代替人工进行危险物品的拆除，将目标物品放入安全区域， 而且能够克服诸多不利地形条件，确保目标物品能被及时转移的反恐排爆机器人。本技术采用的技术方案是反恐排爆机器人，其特征在于包括母机和设在所述母机上的子机；所述母机包括底座、设在所述底座下的车轮、设在所述车轮上的可带动所述车轮 行进的第一电机、第一传动机构、第一导轨和第二导轨，两侧所述车轮上方均设有支撑板， 所述支撑板固定安装在所述底座上，所述支撑板上设有所述第一传动机构；所述底座两侧 分别设有所述第一导轨，所述第一导轨内连接有第二导轨且所述第二导轨可沿所述第一导 轨前后移动；所述子机包括底板、设在所述底板两侧的第一同步带轮、设在所述第一同步带轮 上的第一同步带、第三电机、齿轮组合以及设在所述底板上的抓取机构，所述第一同步带轮 在所述第一同步带的带动下可在所述母机上的第一导轨、第二导轨上前后移动；所述抓取 机构包括可折叠的机械臂和机械手，所述底板上设置有可带动所述机械臂转动的所述齿轮 组合，所述第三电机设置在所述齿轮组合上且可带动所述齿轮组合转动；所述机械臂一端 连接所述齿轮组合，另一端连接所述机械手。进一步，所述齿轮组合包括相互啮合的第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，所述第三 电机设在所述第三齿轮上且可带动所述第三齿轮转动；所述第五齿轮上设有齿轮底板，所 述机械臂一端固定在所述齿轮底板上且可随所述齿轮底板一起沿所述第五齿轮转动。进一步,所述第一传动机构包括带传动结构和链传动机构。进一步，所述带传动机构包括第二电机、两个第二同步带轮和第二同步带，所述第 二同步带轮设在所述支撑板上，两个所述第二同步带轮上安装有所述第二同步带；所述链 传动机构包括两个链轮和链条，一个所述链轮设在所述支撑板上所述第二同步带轮下方且 与所述第二同步带轮同轴设置，另一个链轮设在所述支撑板上，两个所述链轮上安装所述 链条，所述第二电机通过固定支架设在所述另一个链轮上且可带动所述链轮转动从而带动 所述带传动结构转动。进一步，所述机械臂包括前臂和后臂，所述前臂和后臂铰接且所述前臂和后臂上 均安装有第四电机。进一步，所述机械手包括第一齿轮、第二齿轮和平面四杆机构，所述第一齿轮和第 二齿轮分别与所述平面四杆机构连接，且所述第一齿轮和第二齿轮相互啮合。进一步，所述底座上设有第五电机，所述第五电机安装固定在第二传动机构上，所 述第二传动机构连接一绕线轴，所述绕线轴上饶有一钢丝绳且所述钢丝绳一端固定连接在 所述绕线轴上，所述钢丝绳另一端与所述第二导轨的末端连接。进一步，所述第一电机分别安装在对角的车轮上，所述车轮通过车轮支架安装在 所述底座上。进一步，两侧所述第一导轨之间设有导轨连接板。本技术所述第一电机安装在对角的两个车轮上，当两个第一电机同速转动 时，机器人向前或者向后移动；当两个车轮转速不一样时，机器人发生转向运动。本技术所述机器人遇到无法通过的河流时的应对措施可以选择实用自带桥 梁，即母机搭桥，子机通过桥梁。自带桥梁的优点在于可靠性高，桥梁的宽度每次都是最合 理的，不需要改变机器人尺寸或者移动桥。本技术机械臂的每个关节都使用第四电机控制，具有较大的扭矩。可以收缩 机械臂以节约空间，到三区和四区械臂，使机械手能够触及物块。所述机械手由两个相互啮 合的第一、第二齿轮和两组平面四杆机构组成。这种机械臂和机械手的结合体现出强大的 抓取能力。机械臂的折叠方式节约了空间，又适合较大距离的伸展。在有障碍物的情况下， 机械臂可以抬起障碍物，在无阻碍的情况下进行任务的完成。本技术所述第五电机旋转后通过第二传动机构，带动绕线轴转动，轴上的钢 丝绳收起，拉开第二导轨。采用这种方法的优点是机械结构简单，只需一个电机就达到要 求，节约成本。拉动导轨使用的是钢丝绳，钢丝绳的一端与第五电机带动的绕线轴相连，而 另一端在绕线后与第二导轨的末端相连。当第五电机转动带动绕线轴转动，转动的轴将收 起钢丝绳，钢丝绳获得一个拉力，绕在第二导轨上的钢丝绳长度变短，拉伸第二导轨，直到 第二导轨伸到最远处。本技术的有益效果体现在(I)螃蟹式转向在危险物品的排除运输过程中，往往空间尺寸对于机器人的进入 造成极大限制；螃蟹式转向可以在机身不动的情况下，实现从前后行进到左右行进的转换， 充分利用已有空间，有助于将目标物品送入安全区域；(2)子母机结构作为整体，共同完成任务；作为个体，明确分工，取长补短；(3)提出了车前支撑机构在机器人失稳的情况下仍能保证不翻车；在门槛等障 碍物阻碍时仍然有向前延伸的空间；在推动物块时可以对物块提供左右方向的约束；可以 作为小型设备的加装平台。附图说明图1是本技术母子整体机构示意图。图2是本技术母机左视图。图3是本技术母机剖视图。图4是本技术母机仰视图。图5是本技术子机整体结构示意图。图6是本技术子机中的齿轮组合示意图。图7是本技术子机中机械手结构示意图。具体实施方式参照图1至图7，反恐排爆机器人，包括母机和设在所述母机上的子机；所述母机包括底座1、设在所述底座I下的车轮2、设在所述车轮2上的可带动所 述车轮2行进的第一电机3、第一传动机构、第一导轨4和第二导轨5，两侧所述车轮2上方 均设有支撑板6，所述支撑板6固定安装在所述底座I上，所述支撑板6上设有所述第一传 动机构；所述底座I两侧分别设有所述第一导轨4，所述第一导轨4内连接有第二导轨5且 所述第二导轨5可沿所述第一导轨4前后移动；所述子机包括底板17、设在所述底板17两侧的第一同步带轮18、设在所述第一同 步带轮18上的第一同步带19、第三电机20、齿轮组合以及设在所述底板17上的抓取机构， 所述第一同步带轮18在所述第一同步带19的带动下可在所述母机上的第一导轨4、第二导 轨5上前后移动；所述抓取机构包括可折叠的机械臂21和机械手22，所述底板17上设置 有可带动所述机械臂21转动的所述齿轮组合，所述第三电机20设置在所述齿轮组合上且 可带动所述齿轮组合转动；所述机械臂21 —端连接所述齿轮组合，另一端连接所述机械手 22。进一步，所述齿轮组合包括相互啮合的第三齿轮23、第四齿轮24和第五齿轮25， 所述第三电机20设在所述第三齿轮23上且可带动所述第三齿轮23转动；所述第五齿轮25 上设有齿轮底板26，所述机械臂21 —端固定在所述齿轮底板26上且可随所述齿轮底板26 一起沿所述第五齿轮25转动。进一步，所述第一传动机构包括带传动结构和链传动机构。进一步，所述带传动机构包括第二电机9、两个第二同步带轮7和第二同步带8，所 述第二同步带轮7设在所述支撑板6上，两个所述第二同步带轮7上安装有所述第二同步 带8 ;所述链传动机构包括两个链轮12和链条13，一个所述链轮12设在所述支撑板6上所 述第二同步带轮7下方且与所述第二同步带轮7同轴设置，另一个链轮12设在所述支撑板 6上，两个所述链轮12上安装所述链条本文档来自技高网...

【技术保护点】
反恐排爆机器人，其特征在于：包括母机和设在所述母机上的子机；所述母机包括底座、设在所述底座下的车轮、设在所述车轮上的可带动所述车轮行进的第一电机、第一传动机构、第一导轨和第二导轨，两侧所述车轮上方均设有支撑板，所述支撑板固定安装在所述底座上，所述支撑板上设有所述第一传动机构；所述底座两侧分别设有所述第一导轨，所述第一导轨内连接有第二导轨且所述第二导轨可沿所述第一导轨前后移动；所述子机包括底板、设在所述底板两侧的第一同步带轮、设在所述第一同步带轮上的第一同步带、第三电机、齿轮组合以及设在所述底板上的抓取机构，所述第一同步带轮在所述第一同步带的带动下可在所述母机上的第一导轨、第二导轨上前后移动；所述抓取机构包括可折叠的机械臂和机械手，所述底板上设置有可带动所述机械臂转动的所述齿轮组合，所述第三电机设置在所述齿轮组合上且可带动所述齿轮组合转动；所述机械臂一端连接所述齿轮组合，另一端连接所述机械手。

【技术特征摘要】
1.反恐排爆机器人，其特征在于包括母机和设在所述母机上的子机； 所述母机包括底座、设在所述底座下的车轮、设在所述车轮上的可带动所述车轮行进的第一电机、第一传动机构、第一导轨和第二导轨，两侧所述车轮上方均设有支撑板，所述支撑板固定安装在所述底座上，所述支撑板上设有所述第一传动机构；所述底座两侧分别设有所述第一导轨，所述第一导轨内连接有第二导轨且所述第二导轨可沿所述第一导轨前后移动； 所述子机包括底板、设在所述底板两侧的第一同步带轮、设在所述第一同步带轮上的第一同步带、第三电机、齿轮组合以及设在所述底板上的抓取机构，所述第一同步带轮在所述第一同步带的带动下可在所述母机上的第一导轨、第二导轨上前后移动；所述抓取机构包括可折叠的机械臂和机械手，所述底板上设置有可带动所述机械臂转动的所述齿轮组合，所述第三电机设置在所述齿轮组合上且可带动所述齿轮组合转动；所述机械臂一端连接所述齿轮组合，另一端连接所述机械手。2.如权利要求1所述的反恐排爆机器人，其特征在于所述齿轮组合包括相互啮合的第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，所述第三电机设在所述第三齿轮上且可带动所述第三齿轮转动；所述第五齿轮上设有齿轮底板，所述机械臂一端固定在所述齿轮底板上且可随所述齿轮底板一起沿所述第五齿轮转动。3.如权利要求1所述的反恐排爆机器人，其特征在于所述第一传动机构包括带传动结构和链传动机构。4.如权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴维石，王飞帆，莫国峰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：实用新型
国别省市：